立式4軸機械手升降機構采用氣缸與直線導桿，行程10～20mm可調，機架采用鋼材焊接制作，下面東莞市智合機械設備有限公司來給大家講述一下立式4軸機械手機械部份技術要求。

1、1軸為落地升降軸，滾珠絲桿與導軌，伺服電機驅動，行程根據沖床高度選擇，速度可調；

2、2軸為水平旋轉軸，采用諧波減速機與伺服電機驅動，行程：-330～330度；

3、3軸為前后伸縮軸，伺服電機驅動，采用鋁合金骨架同步帶滑臺與臺灣直線導軌，行程：350mm；

4、4軸為水平旋轉小手臂，伺服電機驅動，精密行星減速機，方便調整工件角度。

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注塑膠件取出機械手又分伺服機械手為單軸伺服機械手、三軸伺服機械手及五軸伺服機械手三種，都是為注塑生產自動化專門配備的機械，可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產。

工業(yè)機械手的優(yōu)點在于它可以通過更改程序，方便迅速地改變工作內容或方式，以滿足生產要求的變化，例如改變焊縫軌跡及噴涂位置，變更裝配部件或位置等，隨著對工業(yè)生產線越來越高的柔性要求，對各種工業(yè)機械手的需求也越來越廣泛，汽車、物流、家電、食品飲料等不同領域對工業(yè)機械手的需求應用也會越來越普遍。

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      機械手的總體設計——要緊密精巧，才可以做機械手運動歡快、靈便。在運動臂上改裝滾柱軸承或選用鋼球滑軌也可以使機械手運動歡快、穩(wěn)定。除此之外，正確了懸壁式的機械手，還需要考慮到零件在機械手上布局，便是要測算機械手挪動零件時的凈重對旋轉、升降機、支撐點中心的側重力矩。側重力矩對機械手運動很不好，側重力矩過大，會造成機械手的震動，在升降機時還會產生一種沉頭狀況，還會危害運動的協(xié)調。

      因此在設計方案機械手時要盡可能使機械手重點根據旋轉中心，或離旋轉中心要盡可能貼近，以降低偏力矩。針對手臂與此同時實際操作的機械手，則應使雙臂的布局盡可能對稱性于中心，以做到均衡。

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