可伸縮直線模組-提升應(yīng)用-齒輪齒條傳動(dòng)

自動(dòng)物料搬運(yùn)應(yīng)用中，往往需要通過立柱把多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支起到廠房上部的空間中，和地面上的設(shè)備配合工作，充分有效地利用了空間。滾輪導(dǎo)軌-齒輪齒條減速電機(jī)選型說明滾輪導(dǎo)軌和齒輪齒條組成的直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于工廠自動(dòng)化中：配套的減速電機(jī)選型說明如下：一：加速度計(jì)算齒條可承受的驅(qū)動(dòng)力以及系統(tǒng)的整體剛性，基本上決定了可選擇的加速度a的上限。這樣的話，提升的Z軸有時(shí)會(huì)碰到這個(gè)問題：把物料抓起并往上升的時(shí)候，Z軸的上端會(huì)碰到廠房頂部：這時(shí)候可采用齒輪齒條傳動(dòng)的可伸縮式直線模組。

可伸縮式直線模組，相當(dāng)于是把兩個(gè)直線模組合在一起，共用一根高強(qiáng)度鋁型材作為導(dǎo)軌安裝基礎(chǔ)，鋁型材的前面和后面都安裝有導(dǎo)軌和齒輪齒條

支承大偏載

進(jìn)行裝配動(dòng)作的時(shí)候，會(huì)有較大的下壓力，且此下壓力的作用點(diǎn)偏離導(dǎo)軌中心線較遠(yuǎn)，會(huì)產(chǎn)生較大偏載；然后通過輔助鎖緊裝置，實(shí)現(xiàn)二次精定位五：生產(chǎn)節(jié)拍可以優(yōu)化到什么程度?；鈧?cè)帶偏載支承板，此支承板經(jīng)過淬硬處理，經(jīng)過精密加工，并用螺栓固定在滑座板上；滑座停止在裝配工位時(shí)，此支承板會(huì)和固定在設(shè)備框架上的偏載支承滾輪貼合，可支持大偏載：

內(nèi)側(cè)二次定位

自動(dòng)化裝配環(huán)形軌道線的一般設(shè)計(jì)為：傳動(dòng)系統(tǒng)在環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)，二次定位機(jī)構(gòu)在外側(cè)，此塑料容器自動(dòng)化裝配應(yīng)用中，同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)和二次定位機(jī)構(gòu)，都需要布置在環(huán)形導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)；環(huán)形導(dǎo)軌-鏈?zhǔn)降稁鞈?yīng)用和圓盤式導(dǎo)軌相比，鏈?zhǔn)降稁炀哂械毒呷萘看蟮膬?yōu)點(diǎn)，但傳統(tǒng)鏈?zhǔn)降稁斓逆湕l式結(jié)構(gòu)：刀具相當(dāng)于放置在鏈條上，鏈條需要來回運(yùn)動(dòng)，沒有辦法實(shí)現(xiàn)全部鏈條的剛性支承。同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)在上面，二次定位機(jī)構(gòu)在下面；所以“二次定位固定塊”是安裝在滑座板底部的凸臺(tái)上，這樣就不會(huì)和上頭的同步帶連接機(jī)構(gòu)發(fā)生干涉：

環(huán)形導(dǎo)軌特殊應(yīng)用-多滑座-獨(dú)立齒輪驅(qū)動(dòng)

特殊運(yùn)動(dòng)軌跡的環(huán)形導(dǎo)軌，具有一體式齒圈；其上有12個(gè)滑座，每個(gè)滑座通過齒輪齒圈傳動(dòng)，均可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制并根據(jù)實(shí)際需要采用不同的加減速曲線：

每個(gè)滑座上帶一個(gè)伺服電機(jī)，此應(yīng)用采用了先進(jìn)的控制總線，12臺(tái)伺服電機(jī)串聯(lián)在一起，其中的一臺(tái)伺服電機(jī)和導(dǎo)電滑環(huán)連接，通過導(dǎo)電滑環(huán)供電和傳輸信號(hào)，防止了滑座連續(xù)做一個(gè)方向的循環(huán)運(yùn)動(dòng)時(shí)的導(dǎo)線纏繞問題。為了進(jìn)一步減少直線模組的保養(yǎng)工作，特別是當(dāng)直線模組安裝于高處或人員進(jìn)入麻煩的地方時(shí)，可配置導(dǎo)軌/齒輪齒條自動(dòng)潤滑裝置。導(dǎo)電滑環(huán)的說明：電氣設(shè)計(jì)過程中，如果機(jī)械部分需要360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)線和旋轉(zhuǎn)部件之間的連接，就會(huì)遇到導(dǎo)線纏繞問題；這個(gè)時(shí)候，就需要一個(gè)電旋轉(zhuǎn)連接器，俗稱電滑環(huán)來實(shí)現(xiàn)傳輸動(dòng)力和信號(hào)的旋轉(zhuǎn)連接：

桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有必要對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的動(dòng)態(tài)特性分析。動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能優(yōu)劣的一個(gè)重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動(dòng)到下端時(shí)，其伸出量，此時(shí)變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時(shí)機(jī)械手的位置來計(jì)算，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計(jì)算結(jié)果可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時(shí)，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時(shí)滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。