多功能履帶車車架的設(shè)計

多功能履帶車車架的設(shè)計

車架是行駛系統(tǒng)機(jī)構(gòu)和車架的支重臺連接的部件，由支重輪撐起，車架的作用有兩個：

一是把整個機(jī)具的質(zhì)量通過車架傳遞到支重輪；第二是通過車架把履帶的行走運(yùn)動傳給整個機(jī)具提供其行走運(yùn)動。

對車架的要求是：

１、有足夠的強(qiáng)度和剛度；

２、結(jié)構(gòu)簡單，緊湊；

３、質(zhì)量要輕。

多功能履帶車車架考慮到履帶式行走機(jī)構(gòu)的旋耕機(jī)：要求機(jī)組輕、結(jié)構(gòu)簡單、易制造，同時其機(jī)組速度比較低，旋耕機(jī)的工作地面是旱地±壌或者水田，地面很軟，因此有一定的塑性，并且工作地面比較平坦，所Ｗ履帶行走時，外界不會造成太大的震動。關(guān)于不潰散冷卻系統(tǒng)來查看節(jié)溫器的好壞，首要是通過散熱器進(jìn)水管和出水管的溫差來判別。在水田工作中，由于下陷比較深，不適合復(fù)雜的車架系統(tǒng)。綜合這些客觀情況，車架選用剛性的更適合。

同時，由于橡膠履帶采用的是整體式，它本身就有一定緩沖吸震的作用多功能履帶車車架設(shè)計首先考慮履帶的布置形式，然后考慮到在水田旋耕作業(yè)，下陷深度比收割機(jī)深，所Ｗ要保證足夠的行駛系統(tǒng)離地間隙。4、將釬尾刺進(jìn)多功能履帶車頭，用力順時針滾動釬子，假如轉(zhuǎn)不動，說明機(jī)器內(nèi)有卡塞現(xiàn)象，應(yīng)及時處理。從Ｗ往經(jīng)驗來看，行駛系統(tǒng)小離地間隙一般為驅(qū)動輪變速箱底部與地面之間的距離，這里要求小離地間隙為３５０ｍｉｎ，所以設(shè)計車架時確定了驅(qū)動輪軸與下方橫梁有足夠的高度，從而確定行走車架。

行走車架確定后初步確定支重輪、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、拖帶輪等行走系零部件的位置。然后考慮柴油發(fā)動機(jī)和變速箱的安裝位置。當(dāng)柴油機(jī)高溫缺水時，嚴(yán)禁驟加冷卻水，以防缸套、缸蓋等炸裂或變形，應(yīng)將柴油機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)一段時間，待水溫降低后再加冷卻水。車架的設(shè)計是隨著整機(jī)的設(shè)計一步步完善的，它和其他部件的設(shè)計是相互聯(lián)系，彼此制約的。為了簡化結(jié)構(gòu)、減少聯(lián)接件，多功能履帶車的支重臺車架和行駛系統(tǒng)機(jī)架做成整體式，即把它們焊接成一個整體結(jié)構(gòu)。

多功能履帶車的行走體系也有其缺陷：

多功能履帶車的行走體系也有其缺陷：

1、行走裝置重量大且結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，這樣的多結(jié)構(gòu)規(guī)劃會使推土機(jī)可靠性下降，在使用過程中履帶行走體系各個輪與履帶鏈軌以及軸承內(nèi)部之間的滾動摩擦丟失比較大，磨損嚴(yán)峻，功率消耗也比輪胎式推土機(jī)要大。

2、由于多功能履帶車行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜且重量大，制造成本相對較高，零部件磨損快、修理量大、修理費(fèi)用高，據(jù)統(tǒng)計顯示，推土機(jī)行走機(jī)構(gòu)的修理費(fèi)用占整機(jī)修理費(fèi)用的50%。

多功能履帶車的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機(jī)構(gòu)的效果愈加復(fù)雜，所以對行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

因而，為了可以充分發(fā)揮多功能履帶車的優(yōu)點同時防止其缺陷，需要對行走機(jī)構(gòu)內(nèi)部四輪一帶和行走架之間相互效果規(guī)律進(jìn)行準(zhǔn)確的仿和剖析，經(jīng)過已有的車輛地面力學(xué)知識對仿剖析結(jié)果進(jìn)行點評，得到運(yùn)輸車行走體系的受力狀況和規(guī)律，為濕地系列推土機(jī)的開發(fā)提供參考。

多功能履帶車的運(yùn)動控制研究

多功能履帶車的運(yùn)動控制研究

多功能履帶車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。一、開機(jī)前的準(zhǔn)備作業(yè)1、新購來的多功能履帶車，內(nèi)部涂有粘度較大的防銹脂，運(yùn)用前有必要拆開明晰。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

多功能履帶車的運(yùn)動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計。

目前多功能履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。多功能履帶車國外展開現(xiàn)狀多功能履帶車是鏟土運(yùn)送機(jī)械中非常典型的一個機(jī)種，在基礎(chǔ)設(shè)施制作、水利水電制作、國家制作施工、露天采集和農(nóng)林業(yè)等土方工程中運(yùn)用非常廣泛。

多功能履帶車的運(yùn)動控制研究履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。如果在運(yùn)用期間發(fā)現(xiàn)農(nóng)用多功能履帶車呈現(xiàn)一些意異響或者氣味的時分，必定要對機(jī)車進(jìn)行全部的查看，避免呈現(xiàn)嚴(yán)峻的毛病。