2）清潔示教器

應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸等強(qiáng)溶劑；示教器不用時應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。

3）清洗控制器內(nèi)部

應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。 清潔時使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件；清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

一般保養(yǎng)（1次/天）。軸關(guān)節(jié)制動檢測（1次/天）。軸關(guān)節(jié)齒輪潤滑油檢測（2次/2000h）。本體手腕潤滑油檢測（2次/1000h）。齒輪油箱清潔及潤滑油更新，次更新周期為1年，以后更新周期為每5年一次。

一、機(jī)械維護(hù)內(nèi)容

■機(jī)械運(yùn)動噪聲檢測

T1 模式速度30%運(yùn)動各軸，觀察各軸運(yùn)動有無異響，如有異響，可能是減速器等機(jī)械故障; 如果自動模式全速有異響，可能是驅(qū)動、馬達(dá)等電氣故障；

■電器柔性管檢測

觀察外觀，有無破損，緊固，調(diào)整，并記錄；

■傳動皮帶張力測試

當(dāng)機(jī)器人撞車后，會啟動自動保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機(jī)器人，這時候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運(yùn)動→把5改成1025→此時機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動方向，調(diào)整運(yùn)動速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。