機器人的控制方式(PTP)

機器人的控制方式

點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達到 2～3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

機器人的控制方式 智能控制方式 機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。 從控制本質(zhì)來看，目前工業(yè)機器人，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒有太多智能含量，可以說只是一個相對靈活的機械臂，離“人”還有很長一段距離的。

工業(yè)機器人發(fā)展結(jié)構(gòu)分化

工業(yè)機器人發(fā)展結(jié)構(gòu)分化 汽車制造業(yè)、電子電氣制造業(yè)兩個大客戶的工業(yè)機器人裝機量大幅下降，增速分別為-15.5%、-2.8%，已連續(xù)兩年呈現(xiàn)下降趨勢，汽車制造業(yè)的工業(yè)機器人裝機量大幅下降是我國回落的首要原因。 　　2019年汽車制造業(yè)工業(yè)機器人裝機量10.5萬臺，是工業(yè)機器人的大客戶，我國汽車制造業(yè)工業(yè)機器人裝機量為3.38萬臺，占汽車制造業(yè)裝機量的比重為32.2%，我國汽車制造業(yè)裝機量增速深刻影響工業(yè)機器人裝機量增速，使得增速也下挫明顯。 　　02 　　金屬和機械、塑料和化學(xué)制品、食品工業(yè)等主要客戶工業(yè)機器人裝機量保持平穩(wěn)增長。 　　隨著近年來我國大力支持企業(yè)智能化改造，以及受人力成本上漲等多重因素影響，很多制造企業(yè)“機器換人”步伐加快。 　　2019年塑料和化學(xué)制品工業(yè)機器人裝機量0.61萬臺，比上年增長28%;金屬和機械、食品工業(yè)裝機量分別為1.52萬臺、0.25萬臺，總量上與上年基本持平，與2015年相比，增長超過50%、100%。還有其他以及其他未分類的工業(yè)機器人裝機量為3.8萬臺，比上年減少0.64萬臺，市場規(guī)模擴張呈現(xiàn)平穩(wěn)態(tài)勢。