山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機(jī)器人;HW200CU系列智能通信測控裝置;太陽能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機(jī)器人。工作面附著特性。由于清掃機(jī)器人工作環(huán)境是傾斜的太陽能光伏面板,因此機(jī)器人在斜面上可能會出現(xiàn)打滑和下滑現(xiàn)象。針對此問題,建立了機(jī)器人的斜面實(shí)驗系統(tǒng),分析了清掃機(jī)器人在斜面上的附著特性,給出了機(jī)器人在斜面上的穩(wěn)定附著角度,從理論上解決了機(jī)器人在斜面上的下滑問題。

智能清掃機(jī)器人對平鋪組件和傾角組件清掃后發(fā)電量的提升情況,經(jīng)過近一年的實(shí)驗跟蹤,在江陰某項目地實(shí)驗結(jié)果顯示,清洗機(jī)器人對平鋪組件的發(fā)電量提升20%左右,在傾角的組件發(fā)電量提升1.5%左右,同時組件的熱斑現(xiàn)象明顯減少。故平鋪組件發(fā)電量提升明顯,可以批量引進(jìn)智能清掃機(jī)器人,傾角項目組件有待在不同區(qū)域進(jìn)一步驗證。

目前,我國太陽能光伏電站多數(shù)坐落在西北干旱地區(qū)。由于該地區(qū)出現(xiàn)風(fēng)沙天氣頻率較高,光伏組件表面極易沉積沙塵,若無及時清除將會導(dǎo)致光伏電站光電轉(zhuǎn)化效率降低而造成經(jīng)濟(jì)損失,所以迫切需求研制出一款適用于戈壁沙漠地區(qū)的太陽能光伏組件清掃機(jī)器人,在無水或清潔劑輔助條件下,自動完成光伏組件表面的沙塵清掃。基于以上原因,本文提出了一款適用于大規(guī)模光伏電站無水化清掃機(jī)器人。

針對光伏電站清掃作業(yè)和地形環(huán)境特點(diǎn),設(shè)計一款移動式光伏組件清掃機(jī)器人。采用D-H(Denavit-Hartenberg)模型法建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型,通過特定的代數(shù)方法求解運(yùn)動學(xué)逆解,推導(dǎo)出機(jī)械臂末端的空間位姿參數(shù)與各關(guān)節(jié)變量的解析關(guān)系。已知末端位姿對機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,用Matlab對機(jī)械臂做得到各關(guān)節(jié)運(yùn)動參數(shù);將結(jié)果與實(shí)驗所得數(shù)據(jù)進(jìn)行對比分析。結(jié)果表明,建立的運(yùn)動學(xué)模型及通過逆解求得的各關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)解析關(guān)系適合清掃機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃,可為移動式清掃機(jī)器人的控制規(guī)劃提供依據(jù)。