控制系統(tǒng)方面（1）控制芯片以及基礎軟件：全世界的機器人，包括工業(yè)機器人使用的控制系統(tǒng)芯片和基礎軟件，乃至控制產品其實都沒有很大差別。事實上，由于國產品牌起步晚，所使用的技術比較新，因此國產的控制系統(tǒng)開發(fā)廠家使用的系統(tǒng)芯片和基礎軟件甚至比于國外品牌所采用的芯片或基礎軟件更好。單從這方面看，國產的企業(yè)具有一定的競爭力。（2）機器人操作系統(tǒng)：由于l 先的機器人企業(yè)都有若干年的技術積累，通常都形成了自有的底層機器人操作系統(tǒng)，也就是基于硬件的控制軟件系統(tǒng)。 次數用完API KEY 超過次數限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現軌跡規(guī)劃。然而，示教再現方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關節(jié)空間進行。常用方法一般為樣條函數插值法，并依據平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學求解過程。 次數用完API KEY 超過次數限制

智能工廠初步規(guī)劃機器人集成CNC數控生產加工過程的實現，不僅需充分考慮產品生產節(jié)拍（TT）、加工周期（CT）等條件，還要合理規(guī)劃車間生產布局、物流方式，實現物料快速周轉?？茖W合理的工廠自動物流系統(tǒng)的規(guī)劃，是實現智能工廠的前提條件。在CNC“一拖N”系統(tǒng)、“二二相連”系統(tǒng)及自動化設備等基礎上，根據各加工單元和工站的物料需求方式、需求量及需求節(jié)拍等，建立系統(tǒng)化集成的物料供給系統(tǒng)，開發(fā)物流調度邏輯，設置各物流對接站點。 次數用完API KEY 超過次數限制