系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識別定位，基本原理是對生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對工件進(jìn)行識別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機(jī)對目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識別過程中，應(yīng)該包括所識別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過計算機(jī)發(fā)送指令信號給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。

（1）攝像機(jī)系統(tǒng)：由單個攝像機(jī)和計算機(jī)（包括圖像采集卡）組成，負(fù)責(zé)視覺圖像的采集和機(jī)器視覺算法。就目前行業(yè)技術(shù)發(fā)展水平來說，數(shù)字相機(jī)是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機(jī)提供了接口豐富的開發(fā)包函數(shù)，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計算機(jī)和控制箱組成，用來控制機(jī)器人末端的實(shí)際位置。經(jīng) CCD 攝像機(jī)對工作區(qū)進(jìn)行拍攝，計算機(jī)通過圖像識別方法，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運(yùn)動學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。