全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機與視覺系統(tǒng)標(biāo)定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。本書從控制角度，以能夠進(jìn)行工程實現(xiàn)為目標(biāo)，以機器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構(gòu)成和標(biāo)定、視覺測量的原理與方法、視覺控制的原理與實現(xiàn)，并給出了機器人視覺測量與控制的應(yīng)用示例。本書面向從事機器人研究和應(yīng)用的科技人員，注重反映本領(lǐng)域的研究前沿和可實現(xiàn)性。可作為機器人、計算機視覺等領(lǐng)域科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學(xué)與工程、計算機等學(xué)科的研究生和高年級本科生的教材。

專注于三維機器視覺檢測技術(shù)的研發(fā)和推廣，先臨三維擁有多項三維測量領(lǐng)域的核心技術(shù)，帶來多款自主研發(fā)設(shè)備包括激光手持3D檢測系統(tǒng)、藍(lán)光3D檢測系統(tǒng)以及機器人智能3D檢測系統(tǒng)、便攜式無線光學(xué)CMM系統(tǒng)等，滿足來自航空航天、汽車及交通工具、能源、工業(yè)產(chǎn)品等制造領(lǐng)域的多項應(yīng)用需求，包括三維檢測，模擬，逆向工程及產(chǎn)品改造等

從而觸發(fā)了工業(yè)相機對LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計算機的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機械手執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點（可以通過視覺的方式獲取該mark點的性特征）作為相對的點，然后判斷其他需要操作的點或者特征的相對位置關(guān)系。