工業(yè)機器人的機械部件主要包括機器人本體（含有驅動電機和傳感器）、變位器、末端執(zhí)行器即手爪吸盤之類的工具等部分?？刂葡到y(tǒng)主要包括控制器、驅動器、操作單元、上級控制器等。其中，機器人本體、控制器、驅動器、操作單元是機器人的基本組件，就是通常我們所見到的機械臂。其它的屬于選配部件。外圍的還有諸如視覺相機（相當于機器人的眼睛）、工作站整體協(xié)同控制系統(tǒng)（相當于一個指揮所）等等，這些軟硬件集成在一起，聯(lián)絡得合適，能夠發(fā)揮實際的功用效果。

工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈

工業(yè)機器人的整個產(chǎn)業(yè)鏈涉及面廣，通常而言，會分為上游原材料及零部件供應商，中游本體制造商，中下游系統(tǒng)集成商，及下游經(jīng)銷服務商，到達終端客戶。實際上，有些終端用戶自己就有一定的系統(tǒng)集成能力，因此，就會與本體制造商或系統(tǒng)集成商進行直接對接，甚至有個別終端客戶自己亦會定制機器人本體，作既定的產(chǎn)線使用。

工業(yè)機器人系統(tǒng)構成

工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械系統(tǒng)。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。

分布式控制系統(tǒng)框圖

其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對其總體目標和任務可以進行綜合協(xié)調和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調工作來完成控制任務，整個系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以DCS 系統(tǒng)又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。這種結構中，子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對象或設備構成的，各個子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡等相互通訊。分布式控制結構提供了一個開放、實時、準確的機器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式。