2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制,要求其嚴格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進行相應(yīng)的運動,其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。

4.智能控制方式

機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學習能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。

據(jù)悉，ABB的控制柜隨機附帶Robot Studio軟件，可進行3D運行模擬以及聯(lián)機功能。與外部設(shè)備的連接支持多種通用的工業(yè)總線接口，也可通過標注輸入輸出接口實現(xiàn)與各種品牌焊接電源、切割電源、PLC等的通訊。此外，ABB的控制柜還可以自由設(shè)定起弧、加熱、焊接、收弧段的電流、電壓、速度、擺動等參數(shù)，可自行設(shè)置實現(xiàn)各種復(fù)雜的擺動軌跡。

ABB還講究機器人的整體特性，在重視品質(zhì)的同時也講究機器人的設(shè)計，但眾所周知的是，配備高標準控制系統(tǒng)的ABB機器人價格都很貴。此外，有不少的企業(yè)反應(yīng)在四大主力品牌中，ABB的交貨期是長的。

分析ABB在國內(nèi)實行高舉高打的策略，注重與中國大客戶的合作。華為、長虹、拓斯達分別是3C家電行業(yè)應(yīng)用端和集成商的羊，在行業(yè)內(nèi)具有風向標的作用，可以看出ABB對3C行業(yè)重視程度很高。其未來的產(chǎn)品將更多融合智能化、互聯(lián)化、大數(shù)據(jù)等先進技術(shù)。本體企業(yè)開始走向應(yīng)用端，與系統(tǒng)集成商的關(guān)系將會更加密切；同時，本體企業(yè)自身也開始注重集成應(yīng)用的開發(fā)。

天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動口罩機、打磨機器人、分揀機器人、焊接機器人、碼垛機器人、噴涂機器人、壓鑄機器人等，歡迎各位致電來訪！

為了適應(yīng)工業(yè)4.0發(fā)展趨勢，機器視覺檢測是必不可少的工業(yè)應(yīng)用技術(shù)。機器視覺可以代替人類進行無疲勞、無差別、無限制的檢測。機器視覺檢測技術(shù)的分類有：(1)依照檢測功用可區(qū)別：定位、缺陷檢測、計數(shù)/遺失檢測、尺度丈量。(2)依照其裝置的載體可分為：在線檢測體系和離線檢測體系。(3)依照檢測技能區(qū)別，一般有立體視覺檢測技能、斑駁檢測技能、尺度丈量技能、OCR技能等。機器視覺檢測在于自動檢測瑕疵、模糊、碎裂或凹陷等商品缺點，以保證商品的功用和性能至關(guān)重要。因而現(xiàn)已被廣泛用于各大行業(yè)的產(chǎn)品外觀檢測、尺度檢測中。如能對產(chǎn)品進行立體化的檢測，檢測電子元器件的缺失或偏移，區(qū)別顏色來進行檢查錯誤安裝等。機器視覺檢測技術(shù)在藥品的包裝檢測、飲料行業(yè)的容量檢測和外包裝檢測、草行業(yè)的煙標檢測和外包裝檢測、汽車制造行業(yè)的組裝安裝檢測、印刷打印行業(yè)的打印質(zhì)量檢測、服裝制造的外觀瑕疵檢測、五金行業(yè)的微小元器件檢測、物流行業(yè)的分揀系統(tǒng)檢測、農(nóng)產(chǎn)品行業(yè)的生果分揀檢測、電子制造行業(yè)的焊接檢測和安裝定位等都有應(yīng)用。機器視覺檢測也可以根據(jù)配合高速自動化生產(chǎn)線，對生產(chǎn)線全體產(chǎn)品進行自動檢測，這對于控制產(chǎn)品品質(zhì)保障和質(zhì)量保障有著非常重要的效果，能夠避免不合格產(chǎn)品的外流，提高公司的核心競爭力。公司取得的不僅僅是社會效益，還為眾多公司帶來了實質(zhì)性的經(jīng)濟效益。創(chuàng)想智控，專注于機器視覺研發(fā)及生產(chǎn)，aTiny激光位移傳感器可以用于定位、缺陷檢測、計數(shù)/遺失檢測、尺度丈量等功用。