大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器

作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。精密減速器使機(jī)器人伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。如果磨損速度較快，就要考慮減速機(jī)的選型是否正確，是否有超負(fù)荷運(yùn)行，蝸輪蝸桿的材質(zhì)，裝配質(zhì)量或使用環(huán)境等原因。

大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，即主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)；減速機(jī)的原理蝸桿減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)(馬達(dá))的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。另外，行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，檢測(cè)設(shè)備，系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。齒輪得不到應(yīng)有的潤(rùn)滑保護(hù)，啟動(dòng)或運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中得不到有效的潤(rùn)滑導(dǎo)致機(jī)械磨損甚至損壞。

由于減速機(jī)使用零件個(gè)數(shù)少而且潤(rùn)滑簡(jiǎn)單，各個(gè)減速機(jī)生產(chǎn)廠家的各型號(hào)減速機(jī)拆卸與裝配工藝基本相同，所以拆裝方便面，易于維修。先將輸出部分與減速部分聯(lián)接螺絲松開(kāi)發(fā)區(qū)再下減速部分;余下的是輸入部分的電機(jī)或端蓋輸入軸。

減速部分的軸系故障

從輸入部分開(kāi)始，行檢驗(yàn)電機(jī)有無(wú)竄軸，軸承點(diǎn)小或軸承室大;若有則維修或換零部件，將合電機(jī)達(dá)到單機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音正常，轉(zhuǎn)子軸自轉(zhuǎn)跳動(dòng)≤0.01MM，以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)中心為基準(zhǔn)，用百分表測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)子與法蘭端面的垂直度≤0.035MM。也止口的同心度≤0.035;輸入端的輸入軸和端蓋要求也相同;若不合格，這些零件均可上車床找正后配套裝入，再找下檢驗(yàn)進(jìn)行處理。C系列減速機(jī)相對(duì)于E系列具有更大的彎矩，廣泛應(yīng)用于機(jī)械臂的前幾處關(guān)節(jié)，由于其中空的結(jié)構(gòu)可以讓管線通過(guò)，從而避免了機(jī)械在運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)管線的拉扯。

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)之所以能在減速機(jī)家族中占據(jù)著的作用，主要就是因?yàn)槠淇梢酝ㄟ^(guò)直接連接來(lái)提高可靠性并以此來(lái)降低成本。中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)減速機(jī)可以直接將需要的裝置的工作臺(tái)以及機(jī)械手臂安裝在平臺(tái)之上，達(dá)到減少機(jī)械設(shè)計(jì)、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時(shí)間和費(fèi)用。不同的RV減速機(jī)使用的機(jī)油不一樣，不同的氣溫使下使用的機(jī)油也是有差別的。

中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)是一款、革命性的新產(chǎn)品。用于多種旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，可取代DD 馬達(dá)與凸輪分割器。集高工作效率，性價(jià)比于一身。是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、檢測(cè)設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。在DD馬達(dá)與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達(dá)輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)做任意角度分割，既可滿足分割器無(wú)法達(dá)到之?dāng)?shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達(dá)，可大幅度降低成本。