世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，原裝OTC焊槍報價絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式原裝OTC焊槍報價（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、原裝OTC焊槍報價下臂的活動范圍大，使機器人的工焊接機器人示意圖作空間幾乎能達一個球體原裝OTC焊槍報價。因此，原裝OTC焊槍報價這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人原裝OTC焊槍報價，用于電弧焊、原裝OTC焊槍報價切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。原裝OTC焊槍報價原裝OTC焊槍報價原裝OTC焊槍報價

點焊對焊接機器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原原裝OTC焊槍報價因。點焊用機器人原裝OTC焊槍報價不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點原裝OTC焊槍報價之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定原裝OTC焊槍報價位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。原裝OTC焊槍報價對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是原裝OTC焊槍報價，這種焊原裝OTC焊槍報價鉗一原裝OTC焊槍報價方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增原裝OTC焊槍報價多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。帶極自動堆焊技術(shù)被廣泛地用于容器（如核容器及尿素設(shè)備）內(nèi)壁大面積堆焊之中，原裝OTC焊槍報價有埋弧堆焊和電渣堆焊。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。原裝OTC焊槍報價原裝OTC焊槍報價原裝OTC焊槍報價

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

??1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。原裝OTC焊槍報價

??2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教原裝OTC焊槍報價。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩。原裝OTC焊槍報價

??3 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。原裝OTC焊槍報價

??4 坐標設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標系、坐標原裝OTC焊槍報價系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。原裝OTC焊槍報價

??5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。原裝OTC焊槍報價

??6 傳感器接口：位置檢測、原裝OTC焊槍報價視覺、觸覺、力覺等。

??7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?

??8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。

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