系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識別定位，基本原理是對生產線上的工件進行特征提取，利用分類器對工件進行識別，再利用坐標變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機構來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機對目標圖像進行采集，然后由經圖像預處理單元對圖像進行中間處理，將處理好的結果送達執(zhí)行模塊。在工件的識別過程中，應該包括所識別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應該包括工件的具體位置，后通過計算機發(fā)送指令信號給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。

從而觸發(fā)了工業(yè)相機對LED燈下方的工件進行拍照，然后將采集到的圖像經采樣、量化后傳送給計算機的圖像分析軟件進行處理判斷，將得出的結果反饋給機械手執(zhí)行機構進行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產品的到來定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產品是否到來（或者說到了的位置）

2.具體產品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺的方式是先找到一個物理的mark點（可以通過視覺的方式獲取該mark點的性特征）作為相對的點，然后判斷其他需要操作的點或者特征的相對位置關系。

需要準備大量的基礎數據，來為機器學習提供素材，良品的照片可能比較容易準備，而不良品的判斷可以通過結合實物或者通過對良品的分析自主判斷。和傳統(tǒng)的計算機算法不同，機器學習本質上人類是無法清楚獲悉機器學習的具體方式的，人類只是建立一個訓練模型，提供素材，剩下的就讓機器自行學習，人類在學習過程中根據結果情況對學習模型進行修改與調校。

D、工件測量系統(tǒng)（A）、精密件的測量應用：1.工件及其夾具的找正，確保加工基準的精度2.擬合3.實時監(jiān)控關鍵尺寸質量4.提高過程控制能力設備配置：1.紅外測頭2.3D測量軟件（B）、大型工件的測量應用一次加裝定位，無需再頻繁移動，開放式加工區(qū)域，無線電測頭應用范圍不受限 。設備配置：1.無線電測頭2.測頭自帶測量宏程式特點 ：移動工件耗時巨大，如需修模，坐標系重新找回困難,檢測結果實時反饋 ，自動回補加工參數，縮短修正時間，縮短加工周期，減少廢品，降低昂貴的原料成本 。設備配置：1.紅外測頭2.測量軟件特點：1.模具坐標系特點：擬合2.該材料硬度高，銑削進刀量小，加工工時大3.一旦出現廢品，物流/時間成本損失巨大4.指導工藝的改進 :a.檢測結果實時反饋b.自動回補加工參數c.縮短修正時間，縮短加工周期d.減少廢品，降低昂貴的原料成本