國外從很早就開始開發(fā)和應用針對管板自動焊接的專業(yè)焊接機器人設備。1963年，美國相關學者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機。自此以后，管板自動焊接設備的研究和開發(fā)進入了快速發(fā)展的階段，經過五十多年的發(fā)展，己經研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設備并得到實際應用。很多自動化水平高的廠家己經開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進行管板連接。

國內外在許多領域里已經開始應用全位置管板自動焊機器人，其功能也在不斷地改善和豐富，但是這些設備普遍存在適用范圍窄，接縫位置偏差較大的場合難以應用、或者需要手工輔助定位焊接等缺點。 機器人是一個可編程和具有運行程序能力的機械裝置，焊接機器人的功能強弱和智能水平很大程度上取決于機器人的可編程能力。隨著機器人在生產乃至生活中的應用范圍不斷地擴大，其所能和所需完成動作的復雜程度也不斷提升。

當焊接進行到8～9點區(qū)間，運弧高度差需逐漸減小，當到達9點位置時運弧高度應基本等高后快速更換焊條形成接頭，繼續(xù)焊接。當焊接超過9點位置時，9～12點區(qū)間我們采用先靠管子側運弧，后靠板材坡口側運弧，并且靠管子側的運弧高度稍高于板材坡口側。隨著焊接繼續(xù)向12點方向進行，高度差逐漸減小。當焊接進行到12點位置時不能熄弧，仍需繼續(xù)焊接以超過12點約10mm。

機頭采用循環(huán)水冷卻芯軸，既能滿足薄壁管的角焊又能帶走機頭熱量，所以機器能長時間不間斷工作。本型焊機可用于管子管板的角焊、平焊、內隱式焊接以及深孔焊接。焊機具有焊接起始點記憶功能，一道管口焊接完畢后，機頭自動回轉，轉過電流衰減機頭所轉過的角度和焊縫重疊角，重回至焊接起始位置，便于下一道口的焊接。焊機每焊一圈過程可分為八段，可分段設定脈沖基、峰值電流大小。焊機具有三種脈沖工作方式供選擇：電流脈沖、旋轉脈沖和送絲脈沖。焊接服務的過程中，可以操控遙控盒上的“ ”和“—”按鈕，根據需要隨時增加或減小焊接電流，確保焊接質量達到理想要求。