上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）松下氣篩TGR01001減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)松下氣篩TGR01001動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)松下氣篩TGR01001。松下氣篩TGR01001松下氣篩TGR01001在KR16arcHW和KR16L8arcHW設(shè)計(jì)型中，機(jī)器人有一個(gè)空心軸臂和一個(gè)空心軸腕部松下氣篩TGR01001（HollowWrist，HW），可以用來(lái)穿引焊嘴的軟管套件松下氣篩TGR01001。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且松下氣篩TGR01001免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）松下氣篩TGR01001速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上松下氣篩TGR01001，定位松下氣篩TGR01001準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)松下氣篩TGR01001，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。松下氣篩TGR01001松下氣篩TGR01001松下氣篩TGR01001

　近年來(lái)，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱。弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP）弧焊機(jī)器人FANUCM-10iA松下氣篩TGR01001，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)松下氣篩TGR01001、焊接參數(shù)都要求確控制。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中，電弧時(shí)間所占的比例較大，松下氣篩TGR01001因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來(lái)確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，松下氣篩TGR01001而后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎松下氣篩TGR01001曲狀態(tài)，松下氣篩TGR01001會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問(wèn)題。松下氣篩TGR01001

　　二、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　由于采用了一體化焊鉗，松下氣篩TGR01001焊接變壓器裝在焊鉗后面，松下氣篩TGR01001所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化松下氣篩TGR01001。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何松下氣篩TGR01001企業(yè)都不能忽視的松下氣篩TGR01001問(wèn)題，因而abb機(jī)器人的廣泛應(yīng)松下氣篩TGR01001用勢(shì)在必行。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用松下氣篩TGR01001逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，

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?之所以還要建立軟件系統(tǒng)，主要是為了能夠?qū)崟r(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，abb機(jī)器人的整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次，分別是硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。也可以從工作站上把松下氣篩TGR01001焊好的工件取下松下氣篩TGR01001，送到成品件流出位置。當(dāng)它們?cè)诿鎸?duì)不同的功能需求的時(shí)候，松下氣篩TGR01001將對(duì)應(yīng)不同層次的開(kāi)發(fā)，松下氣篩TGR01001并相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。松下氣篩TGR01001

??在abb機(jī)器人工作的時(shí)候，控制系統(tǒng)需要通過(guò)各種信息的收集，松下氣篩TGR01001對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，松下氣篩TGR01001并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。松下氣篩TGR01001

??目前不僅僅是abb機(jī)器人，其他工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工程也都在向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，松下氣篩TGR01001所以聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的運(yùn)用非常重要。鐵路機(jī)車行業(yè)由于我國(guó)貨運(yùn)、客運(yùn)松下氣篩TGR01001、城市地鐵等需求量的不斷增加松下氣篩TGR01001，松下氣篩TGR01001以及列車提速的需求，機(jī)器人的需求一直處于穩(wěn)步增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。為了盡早實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，可以在機(jī)器人控制器上添加串口、現(xiàn)松下氣篩TGR01001場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊。松下氣篩TGR01001