步進電機是一種感應(yīng)電機，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器。雖然步進電機已被廣泛地應(yīng)用，但步進電機并不能像普通的直流電機，交流電機在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。對于初始點的挑選，現(xiàn)有尋優(yōu)進程中的作法大多是初始計劃計劃或?qū)＜医?jīng)歷，靈活性太大。步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。

目前在步進電機的細分驅(qū)動技術(shù)上,采用斬波恒流驅(qū)動,儀脈沖寬度調(diào)制驅(qū)動、電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)驅(qū)動控制止,,幾大大提高步進電機運行運轉(zhuǎn)精度,使步進電機在中、小功率應(yīng)用領(lǐng)域向高速且精密化的方向發(fā)展。 [1] 初,對步進電機相電流的控制是由硬件來實現(xiàn)的,通常采用兩種方法，采用多路功率開關(guān)電流供電,在繞組上進行電流疊加,這種方法使功率管損耗少,但由于路數(shù)多,所以器件多,體積大。先對脈沖信號疊加,再經(jīng)功率管線性放大,獲得階梯形電流,優(yōu)點是所用器件少,但功率管功耗大,系統(tǒng)功率低,如果管子工作在非線性區(qū)會引起失真、由于本身不可克服的缺點,因此目前已很少采用這兩類方法。因而，對原有優(yōu)化技能的改善和新式尋優(yōu)戰(zhàn)略的探究仍然是往后的作業(yè)重點。

步距角：對應(yīng)一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，步進電機（圖8）從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最1高溫度應(yīng)取決于不同電機磁性材料的退磁點。4、定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機械誤差造成的）。

自適應(yīng)控制自適應(yīng)控制是在 20 世紀 50 年代發(fā)展起來的自動控制領(lǐng)域的一個分支 。它是隨著控制對象的復(fù)雜化 ,當(dāng)動態(tài)特性不可知或發(fā)生不可預(yù)測的變化時 ,為得到的控制器而產(chǎn)生的 。其主要優(yōu)點是容易實現(xiàn)和自適應(yīng)速度快 ,能有效地克服電機模型參數(shù)的緩慢變化所引起的影響 ,是輸出信號跟蹤參考信號 。優(yōu)勢及缺陷編輯優(yōu)點1、電機旋轉(zhuǎn)的角度正步進電機（圖11）比于脈沖數(shù)。文獻研究者根據(jù)步進電機的線性或近似線性模型推導(dǎo)出了全局穩(wěn)定的自適應(yīng)控制算法 , 這些控制算法都嚴重依賴于電機模型參數(shù) 。