工業(yè)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機(jī)械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運動。

(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機(jī)構(gòu)它是機(jī)械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成。

工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格：

(1)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。

(2)定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。

(3)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機(jī)可編過程控制、多位機(jī)控制以及示教存儲等。

(4)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號數(shù)日。

(5)控制系統(tǒng)動力：電、氣。

(6)驅(qū)動源：氣動的氣壓大?。灰簤旱氖褂脡毫?、油泵規(guī)格、電動機(jī)功率；電動的電動機(jī)類型、規(guī)格。

(7)輪廓尺寸：長(mm)×寬(mm)×高(mm)。

(8)重量：整機(jī)重量(kg)。

工業(yè)機(jī)械手滿足了社會生產(chǎn)的需要，并帶來了經(jīng)濟(jì)收益。其特點包括：

①對環(huán)境的適用性強(qiáng)，能代替人從事危險，有害的操作，在長時間工作對人體有害的場所，機(jī)械手不受影響．只要根據(jù)工件環(huán)境進(jìn)行合理沒計，選用適當(dāng)?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu)，機(jī)械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、線作用下工作。

②機(jī)械手能持久、耐勞，可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來，并能擴(kuò)大和延伸人的功能。只要對機(jī)械手注意維護(hù)、檢修即能勝任長時間的單調(diào)重復(fù)勞動。

③動作準(zhǔn)確，可保證和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，同時呵避免人為的操作錯誤。

在沖壓行業(yè)中，沖壓機(jī)械手常用的抓手是吸盤抓手，因為客戶現(xiàn)場的產(chǎn)品有平面的鐵板經(jīng)過多個工序的不斷沖壓形成后的產(chǎn)品，吸盤可以容易吸取材料平板材料且在客戶更換模具時，工件樣品都比較容易吸取，在沖壓電腦機(jī)箱機(jī)械手，沖壓電視盒箱體機(jī)械手等工件的運用上，吸盤抓手具有通用性強(qiáng)，換模后調(diào)整抓手簡單。工業(yè)機(jī)械手的維護(hù)：1、定期進(jìn)行清理工作，保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤滑性能。沖壓機(jī)械手吸盤的介紹及其考慮因素?！?

1.氣缸夾手--沖床機(jī)械手

沖壓機(jī)械手通過吸盤夾具握持工具，在高溫、粉塵及有害氣體環(huán)境下進(jìn)行自動化操作，可以使人脫離惡劣的勞動條件，并減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率和保證產(chǎn)品質(zhì)量。

2.機(jī)械式鍵盤生產(chǎn)--沖壓機(jī)械手

氣缸夾手，是第二選用的方式，通常情況是在吸盤不可用時選用。氣缸夾手的選用是需要了解到工件的尺寸，工件的邊規(guī)則不規(guī)則，以方便夾取，還要在選用氣缸時多去了解客戶產(chǎn)品的兼容性。