沖床機(jī)械手的末端工具應(yīng)該怎樣去選擇？

   1.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出?

   2.在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過(guò)添加小的倒角以使它更容易脫模。

   3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

   4.機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機(jī)械手臂末端工具相連接。

機(jī)械手手臂有哪些設(shè)計(jì)要求？

一、手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。如果你發(fā)現(xiàn)打開(kāi)真空，接著出現(xiàn)輸入光源，延遲時(shí)間超過(guò)2秒，那么就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調(diào)節(jié)不當(dāng)。

二、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

   機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線。

   手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

真空抓手回路真空應(yīng)該接近瞬時(shí)形成，合適的控制器輸入就應(yīng)該相當(dāng)于在抓取制品。如果你發(fā)現(xiàn)打開(kāi)真空，接著出現(xiàn)輸入光源，延遲時(shí)間超過(guò)2秒，那么就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調(diào)節(jié)不當(dāng)。通過(guò)wai掛的主控制面板可以很容易進(jìn)行測(cè)試。如果機(jī)械手配置數(shù)字真空切換單元，那么就可以快速自動(dòng)微調(diào)抓取制品所需真空的zui小閾值。 該過(guò)程可以在機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行時(shí)完成。在存儲(chǔ)器里保存每個(gè)生產(chǎn)周期的設(shè)定參數(shù)，這可以在下一次生產(chǎn)變化時(shí)節(jié)約時(shí)間。數(shù)字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢(shì)：抓取閾值信號(hào)電子濾波器彌補(bǔ)了快速運(yùn)動(dòng)時(shí)真空吸盤上制品的振動(dòng)。模塊化有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)設(shè)備的氣動(dòng)沖壓機(jī)械手稱為簡(jiǎn)略的傳輸技能，而把模塊化組裝的氣動(dòng)沖壓機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技能。制品釋放閾值與抓取閾值不同，可進(jìn)行程控，可保證在快速生產(chǎn)周期條件下得到合適的釋放。

機(jī)械手的注意事項(xiàng)以及機(jī)械手的工作流程

　　Ⅰ 、根據(jù)的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型，一般來(lái)說(shuō)，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　　Ⅱ 、對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　?、?、對(duì)于需要采用伺服控制的多采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

機(jī)械手用在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：

　　手臂下降并引發(fā)開(kāi)模-頂出注塑制品并向發(fā)出信號(hào)—伸入模腔中抓取制品-向模腔噴灑脫模劑—上升離開(kāi)模腔—向發(fā)出閉模信號(hào)并引發(fā)閉模—移動(dòng)到zhi定位置處放下制品—回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動(dòng)作。

　　一般單臂的就相當(dāng)于人的一只手，而雙臂的相當(dāng)于二只手。可以分開(kāi)來(lái)進(jìn)行不同的工作，而滿足客戶不同的需要。 　　有單截、雙截等。我們的手是雙截的，有兩個(gè)關(guān)節(jié)。

      單截的只能上下左右運(yùn)動(dòng)，雙截就跟我們的手一樣了。多截的就比我們更厲害了。所能進(jìn)行的工作也就比我們的手更多了，而且有規(guī)律，效率也高很多。