皮帶和滑座之間，通過銷子進(jìn)行連接，可傳遞大的驅(qū)動力，故此種連接機(jī)構(gòu)，可實現(xiàn)較高的線速度；同步帶輪上還需要加工出相應(yīng)的槽，方便帶輪和銷子的嚙合，并需要考慮到滑座在圓弧段上的向心運動的移動距離，把槽加深。此種連接結(jié)構(gòu)，由于皮帶和滑座之間的連接是剛性的，采用伺服電機(jī)的話，初次定位后，驅(qū)動器的“使能”會抱住電機(jī)軸；滑塊上的滾輪保證了其在鋁型材導(dǎo)軌上滾動的時候，完全不需要潤滑油，可干運行。

如果您需要更高的重復(fù)定位精度，比如 /-0.05mm；或者需要更快的運行速度，比如線速度超0.6米/秒；環(huán)形導(dǎo)軌式的循環(huán)小車自動化裝配線將是一種很好的選擇：

環(huán)形導(dǎo)軌式循環(huán)小車自動化裝配線，具有如下優(yōu)點：

一：縮短優(yōu)化節(jié)拍

詳細(xì)說明，請參考文章：自動化檢測/裝配/生產(chǎn)循環(huán)線-節(jié)拍縮短優(yōu)化

二：可頻繁啟停

詳細(xì)說明，請參考文章：環(huán)形自動化裝配流水線如何實現(xiàn)頻繁啟停？

三：

詳細(xì)說明，請參考文章：精密環(huán)形流水線如何實現(xiàn)，環(huán)形導(dǎo)軌/伺服電機(jī)驅(qū)動/二次定位

四：高剛性

桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有必要對其進(jìn)行詳細(xì)的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能優(yōu)劣的一個重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時機(jī)械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結(jié)果可知，整個機(jī)構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。