工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；Roboshaker通過(guò)內(nèi)置的攝像機(jī)檢測(cè)調(diào)酒杯的刻度，還能找到啤酒瓶上的拉環(huán)和蓋子，為客人開(kāi)酒。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

服務(wù)機(jī)器人的現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢(shì)

國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀

從二十世紀(jì)八十年代中期開(kāi)始，機(jī)器人已從工廠的結(jié)構(gòu)化環(huán)境進(jìn)入人的日常生活環(huán)境—醫(yī)院、辦公室、家庭和其它雜亂及不可控環(huán)境，成為不僅能自主完成工作，而且能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導(dǎo)下完成任務(wù)的智能服務(wù)機(jī)器人，特別是近幾年，對(duì)會(huì)清潔地面、割草或充當(dāng)導(dǎo)游、保姆和警衛(wèi)等自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)上的進(jìn)步，大家都有目共睹。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類(lèi)工作。

機(jī)器人的發(fā)展

除了工業(yè)機(jī)器人之外，我國(guó)服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展也略顯劣勢(shì)。根據(jù)多方了解，目前，家務(wù)輔助機(jī)器人以每年超過(guò)10%的速度增長(zhǎng)，而據(jù)IFR的預(yù)測(cè)，伴隨著云機(jī)器人技術(shù)獲得重大突破，小型家庭用輔助機(jī)器人的生產(chǎn)成本將大幅度降低，在2020年之前至少形成416億美元的市場(chǎng)。服務(wù)機(jī)器人一般需要結(jié)合特定市場(chǎng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，所以從這個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)來(lái)說(shuō)，本土企業(yè)更容易結(jié)合特定的環(huán)境和文化進(jìn)行開(kāi)發(fā)服務(wù)機(jī)器人，進(jìn)行精準(zhǔn)的市場(chǎng)定位，保持自己一定的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)?！巴顿Y和技術(shù)結(jié)合才能促使一個(gè)產(chǎn)品真正走向市場(chǎng)，僅靠國(guó)家的項(xiàng)目和科學(xué)家的熱情是很難的，因?yàn)橘Y本的推動(dòng)起著決定性作用。

服務(wù)機(jī)器人三大特征市場(chǎng)容量快速增長(zhǎng)

林科鋒表示，服務(wù)機(jī)器人三個(gè)特征：感知、決策和執(zhí)行。以智能音響為例，它就是具備了感知、決策和執(zhí)行的能力，語(yǔ)音控制功能，感知語(yǔ)音后做決策分析，知道主人要它做什么，要去詢問(wèn)天氣，還是點(diǎn)播一首歌，還是A股指數(shù)。執(zhí)行，查找本地資源或者查詢?cè)贫速Y源，提供服務(wù)給主人。培育3家以上具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的龍頭企業(yè)，打造5個(gè)以上機(jī)器人配套產(chǎn)業(yè)集群。

林科鋒在現(xiàn)場(chǎng)講解了IFR數(shù)據(jù)，2012年全球個(gè)人(或家庭)用服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)容量為73億元，公共服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)容量為為208億。目前公共服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化走在市場(chǎng)前面，市場(chǎng)容量大。