多自由度動感平臺

多自由度運(yùn)動平臺是由多支電動缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助多只電動缸的伸縮運(yùn)動，完成上平臺在空間多個(gè)自由度的運(yùn)動，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動姿態(tài)。多自由度運(yùn)動平臺涉及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動數(shù)學(xué)模型、

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運(yùn)動能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 升降 ±300mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 30°/s 650°/s2

? 側(cè)傾 ±30° 30°/s 650°/s2

? 高精度、高剛性電動缸驅(qū)動系統(tǒng)及平臺組合，保證平臺系統(tǒng)的高剛性和。

? 多重機(jī)械、電氣安全保護(hù)，保證平臺系統(tǒng)的安全。

? 高響應(yīng)、高速、大加速度和低噪音，滿足各種運(yùn)行環(huán)境的要求。

平臺系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺、微型控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運(yùn)動平臺，它由六只電動缸支承，運(yùn)動平臺與電動缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動的電動缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅(qū)動伺服電機(jī)改變電動缸缸長，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個(gè)自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。