自動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)機(jī)可變磁阻型(VR型——Variable Reluctivity Type)又稱(chēng)作反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)

　　其定子與轉(zhuǎn)子由鐵芯構(gòu)成，沒(méi)有永恒磁鐵，定子上嵌有線圈．轉(zhuǎn)于在定子與轉(zhuǎn)子磁阻較小位置上轉(zhuǎn)動(dòng)，并由此而得名可變磁阻型。

　　這類(lèi)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)子直徑小，有利于快速響應(yīng)。由于 該類(lèi)電機(jī)的定子與轉(zhuǎn)子均不含永恒磁鐵，故無(wú)勵(lì)磁時(shí)沒(méi)有保持力。

　　電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度

　　這種電機(jī)具有制造成本較高、轉(zhuǎn)子的阻尼差、效率低、噪聲大等缺點(diǎn)。

　　制造材料費(fèi)用低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、步距角小。

兩相步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，在自動(dòng)化機(jī)電傳動(dòng)中廣泛使用，步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器幾項(xiàng)重要參數(shù)了解，有助在設(shè)備配套選擇應(yīng)用。

步進(jìn)電機(jī)步距角：

市面上常用的兩相步進(jìn)電機(jī)，兩相步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方式以步進(jìn)運(yùn)行方式，200步為一轉(zhuǎn)，即每步的步距角是1.8度（360/200=1.8），兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器以發(fā)脈沖方式驅(qū)動(dòng)，1個(gè)脈沖周期步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)一個(gè)步距角，因此，電機(jī)一轉(zhuǎn)需200個(gè)脈沖周期。2）步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)階段就像開(kāi)手動(dòng)波的汽車(chē)，需要逐步上檔而提速，加減速不充分，會(huì)導(dǎo)致失步。

8）同步輪或者減速箱由于精度問(wèn)題，會(huì)有一定誤差累計(jì)，需要在控制程序中做出合理補(bǔ)償。

9）控制程序?qū)е率Р揭膊簧僖?jiàn)，需要檢查控制程序是不是有問(wèn)題。

一時(shí)找不到問(wèn)題原因，也有工程師會(huì)讓步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間就重新找原點(diǎn)歸位，這樣會(huì)影響設(shè)備的工作效率，是沒(méi)有辦法的辦法。近年來(lái)，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始流行起來(lái)，通過(guò)閉環(huán)控制來(lái)對(duì)于實(shí)現(xiàn)對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的完全控制，也是一種解決問(wèn)題的方案，但成本會(huì)高一些。在新興產(chǎn)業(yè)裝備中尋找:半導(dǎo)體裝備、智能裝備、鋰電設(shè)備、軍民融合等?，F(xiàn)在一些步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片可以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)失步瞬間電流的異常變化來(lái)輸出步進(jìn)電機(jī)失步的信號(hào)。

常見(jiàn)的步進(jìn)電機(jī)：

4相單極性步進(jìn)電機(jī)（有5線或6線取決于兩個(gè)COM線是否接在一起）

2相雙極性步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分大小與電機(jī)的力矩沒(méi)有很明確的關(guān)系

細(xì)分大電機(jī)的運(yùn)行會(huì)更平穩(wěn)，減小低頻共振和噪音。

真正影響電機(jī)力矩的是工作電流，電機(jī)的運(yùn)行電流是在一定范圍內(nèi)的，電流越大，電機(jī)力矩越大，電流越小，力矩越小。步進(jìn)電機(jī)的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一定步數(shù)以后也會(huì)出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差為“零”，不會(huì)長(zhǎng)期積累。所以在運(yùn)行的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小會(huì)產(chǎn)生不同大小的反向電動(dòng)勢(shì)，也就是說(shuō)電機(jī)轉(zhuǎn)速越大，反向電流也越大，真正的工作電流就會(huì)減小的越多，力矩也會(huì)相應(yīng)減小。

總結(jié)：工作電流越大，力矩越大。

轉(zhuǎn)速越快，工作電流會(huì)減小越快，力矩也會(huì)減小越快。

建議步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速在800r/min以?xún)?nèi)，大于這個(gè)轉(zhuǎn)速就要考慮用伺服電機(jī)了。