工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能

　工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動;圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

　　工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行

　　機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)

關(guān)于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)，減少焊縫出現(xiàn)各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應(yīng)進(jìn)行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)械手也將朝著聯(lián)作進(jìn)一步發(fā)展，但若是要實現(xiàn)這一目標(biāo)的話對焊接機(jī)械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質(zhì)量和精度方面，要達(dá)到良好的一致性，提高其整體品質(zhì)。

機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成

　　一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成。另一種是分散(級)式控制，即采用多臺微機(jī)來分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進(jìn)行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。

機(jī)器人焊接時的主要注意事項

市場的激烈競爭使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人替代，焊接機(jī)器人了巨大的開展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人使用范疇之一，焊接機(jī)器人在轎車、摩托車、工程機(jī)械等范疇都有廣泛的使用。

機(jī)器人焊接時的主要注意事項：

1、進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行主動焊接前，操作人員有示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因為有示教，所以機(jī)器人不面向多種類少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動作。

機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動作。

焊接誤差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時有輸入焊接程序，焊槍姿勢和視點，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機(jī)器人是一種高速的運動設(shè)備，在其進(jìn)行主動運行時不允許人接近機(jī)器人。

操作人員有承受勞作方面的專門教育，不然禁絕操作。