（3）激光測距與定位的實現(xiàn)

　　通過PLC程序?qū)σ陨蠑?shù)據(jù)的處理，實現(xiàn)堆垛機的認址與定位。由于激光測距實現(xiàn)了認址，實現(xiàn)了貨位設(shè)定的數(shù)字化，從而方便了貨位數(shù)據(jù)、出入庫臺位置、運行速度值等的設(shè)置，易于實現(xiàn)數(shù)據(jù)比較、計數(shù)、自動換速及精準定位等功能。

堆垛機的運動循環(huán)和各部分速度計算

堆垛機的運動循環(huán)

為了合理運用自動化立體倉庫以及分析堆垛機的運動特性，必須掌握正確的出入庫能力，即堆垛機的運動循環(huán)。在這里來討論一個回流是倉庫，它的出入庫口設(shè)在貨架的同一側(cè)

由堆垛機的運動循環(huán)圖可知堆垛機的運動分為以下幾種：

1．入庫（空載）——任意貨位——出庫（荷載）

2．入庫（荷載）——任意貨位——出庫（空載）

3．入庫（荷載）——任意貨位——空載運轉(zhuǎn)——任意貨位——出庫（荷載）

4．入庫（空載）——任意貨位——荷載運轉(zhuǎn)——任意貨位——出庫（空載）

（6）導(dǎo)輪裝置 堆垛機共采用了上下水平導(dǎo)輪和起升導(dǎo)輪三組導(dǎo)輪裝置，上下水平導(dǎo)輪分別安裝在上下橫梁上，用于導(dǎo)向堆垛機沿巷道方向做水平運動。起升導(dǎo)輪安裝于載貨臺上，沿立柱導(dǎo)軌上下運動，導(dǎo)向載貨臺的垂直運動，同時通過導(dǎo)輪支撐荷重，并傳遞給主體結(jié)構(gòu)。

巷道式堆垛機的分類

按用途分：單元型，揀選型，單元—揀選型三種

按控制方式分：手動，半自動和全自動三種

按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型，轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種

按照金屬結(jié)構(gòu)的形式分：單立柱和雙立柱兩種