線(xiàn)控底盤(pán)系統(tǒng)

線(xiàn)控底盤(pán)主要有五種系統(tǒng)，即線(xiàn)控轉(zhuǎn)向、線(xiàn)控制動(dòng)、線(xiàn)控?fù)Q擋、線(xiàn)控油門(mén)和線(xiàn)控懸掛。轉(zhuǎn)向和制動(dòng)是面向自動(dòng)駕駛執(zhí)行端方向的核心產(chǎn)品，其中制動(dòng)技術(shù)難度較大。

在自動(dòng)駕駛感知識(shí)別、決策規(guī)劃和控制執(zhí)行三大核心系統(tǒng)中，接近傳統(tǒng)汽車(chē)零部件行業(yè)的是控制執(zhí)行端。更清楚地說(shuō)，是駕駛控制、轉(zhuǎn)向控制、制動(dòng)控制等，自動(dòng)駕駛路徑規(guī)劃和其他駕駛決策都是通過(guò)傳感器根據(jù)實(shí)際道路交通狀況識(shí)別出來(lái)的，然后得出這些都是電信號(hào)的結(jié)論，這就要求對(duì)傳統(tǒng)的汽車(chē)底盤(pán)進(jìn)行線(xiàn)控改造，以適應(yīng)自動(dòng)駕駛。

線(xiàn)控節(jié)流閥

目前，有線(xiàn)或電子節(jié)氣門(mén)的技術(shù)已經(jīng)比較成熟。對(duì)于傳統(tǒng)燃油汽車(chē)，線(xiàn)控油門(mén)基本上是一種標(biāo)準(zhǔn)配置。在混合動(dòng)力和電動(dòng)汽車(chē)中，油門(mén)是由電線(xiàn)控制的，所以不需要換檔。如果有，就用電線(xiàn)控制。

決定了節(jié)流閥的開(kāi)度和關(guān)閥的電子控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，逐漸發(fā)展成了電子節(jié)氣門(mén)控制系統(tǒng)，噴油量和噴油間隔取決于油門(mén)踏板的位置。

線(xiàn)控底盤(pán)與線(xiàn)控節(jié)流

線(xiàn)控底盤(pán)與線(xiàn)控節(jié)流（TBW）

線(xiàn)控油門(mén)=TBW，或線(xiàn)控加速。

開(kāi)發(fā)：機(jī)械→電子（有線(xiàn)）

在早期的傳統(tǒng)汽車(chē)中，油門(mén)控制是通過(guò)電纜或拉桿連接油門(mén)踏板和油門(mén)的。該方法雖然響應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性。在復(fù)雜的道路上無(wú)法應(yīng)對(duì)各種工況，不能很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生一個(gè)線(xiàn)控節(jié)氣門(mén)（例如電子油門(mén)）。油門(mén)踏板位置產(chǎn)生的電信號(hào)被傳送到ECU，用導(dǎo)線(xiàn)代替拉線(xiàn)或拉桿來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)。踏板和油門(mén)之間的機(jī)械連接被取消。而是檢測(cè)油門(mén)踏板的位移信號(hào)（位移代表駕駛員的駕駛意圖），并將位移信號(hào)傳送到ECU進(jìn)行計(jì)算和處理，以獲得節(jié)氣門(mén)開(kāi)度，然后驅(qū)動(dòng)節(jié)氣門(mén)控制電機(jī)。線(xiàn)控油門(mén)系統(tǒng)主要由油門(mén)踏板和位移傳感器、ECU（電子控制單元）和數(shù)據(jù)總線(xiàn)（負(fù)責(zé)與其他ECU通信）、電機(jī)和油門(mén)組成。

原理

主計(jì)算機(jī)如何控制油門(mén)？常用的方法是在油門(mén)踏板和ECU之間連接一個(gè)專(zhuān)用控制器。在自動(dòng)駕駛模式下，控制器接收來(lái)自主控計(jì)算機(jī)的信號(hào)并傳送給ECU；如果自動(dòng)駕駛模式?jīng)]有啟動(dòng)，控制器只將油門(mén)踏板的電信號(hào)作為繼電器傳送給ECU。

線(xiàn)控底盤(pán)技術(shù)

面對(duì)這一困難和現(xiàn)狀，云樂(lè)創(chuàng)造性地提出了“通用全線(xiàn)控底盤(pán) 定制功能上裝載”的無(wú)人駕駛汽車(chē)研發(fā)模式。基于團(tuán)隊(duì)多年的軍事或民用無(wú)人機(jī)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，采用整車(chē)規(guī)格設(shè)計(jì)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了“車(chē)身底盤(pán)”與整車(chē)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分離的設(shè)計(jì)思想，無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)和控制算法集成封裝在整車(chē)控制底盤(pán)中，配備高精度動(dòng)態(tài)控制軟件，實(shí)現(xiàn)了高度模塊化、集成化和通用化，并開(kāi)放了通信協(xié)議和控制接口。通過(guò)承載不同的功能模塊，可以快速實(shí)現(xiàn)不同功能的無(wú)人駕駛汽車(chē)的開(kāi)發(fā)，“讓無(wú)人駕駛汽車(chē)的開(kāi)發(fā)如同搭積木一樣容易”，實(shí)現(xiàn)無(wú)人車(chē)的無(wú)人機(jī)流動(dòng)和無(wú)人配送車(chē)輛等多功能無(wú)人車(chē)，無(wú)人巡邏車(chē)、無(wú)人零售車(chē)、無(wú)人清潔車(chē)應(yīng)用廣泛。

目前，云樂(lè)已經(jīng)形成了全尺寸（1-5m）、全續(xù)航（100-300km）、滿(mǎn)載（300kg-5000kg）、全功率（3-150kw）、全配置（四輪轉(zhuǎn)向、四輪驅(qū)動(dòng)等），是國(guó)內(nèi)一一家實(shí)現(xiàn)如此大范圍全尺寸底盤(pán)產(chǎn)品的企業(yè)。

AGV底盤(pán)的運(yùn)用

AGV底盤(pán)的運(yùn)用：在汽車(chē)制造業(yè)中，人們使用叉車(chē)和拖車(chē)運(yùn)輸零部件，直到AGV的出現(xiàn)，顛覆了傳統(tǒng)的運(yùn)輸方式。AGV汽車(chē)以其靈活性、無(wú)人駕駛、智能化等明顯的的優(yōu)勢(shì)，受到越來(lái)越多汽車(chē)廠(chǎng)商的認(rèn)可。在當(dāng)今的汽車(chē)制造業(yè)中，AGV汽車(chē)的應(yīng)用隨處可見(jiàn)。

AGV轎車(chē)在汽車(chē)行業(yè)的應(yīng)用主要體現(xiàn)在主機(jī)廠(chǎng)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋、變速箱、底盤(pán)等零部件的自動(dòng)柔性裝配，以及零部件的在線(xiàn)送料。尤其對(duì)于后者，由于主機(jī)廠(chǎng)的裝配車(chē)間一般很大，往往需要大量的長(zhǎng)途物料搬運(yùn)，AGV小車(chē)有很大的替代叉車(chē)和拖車(chē)搬運(yùn)物料的地方，并能實(shí)現(xiàn)批量更換的規(guī)模成本優(yōu)勢(shì)，具有明顯的經(jīng)濟(jì)效果。這里就來(lái)談?wù)凙GV在汽車(chē)制造業(yè)中的應(yīng)用。