為了建立輪式機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，解決以下問(wèn)題，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制算法從理論上需要解決：?jiǎn)蝹€(gè)輪子在管道曲面上的任意位姿時(shí)輪心的瞬時(shí)速度，輪心的軌跡單個(gè)輪子在管道中運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的科學(xué)問(wèn)題在于對(duì)其位姿的描述卜以及其在滿(mǎn)足純滾動(dòng)和無(wú)側(cè)滑條件下輪心的速度。分析輪式移動(dòng)機(jī)器人在管道曲面的幾何約束，推導(dǎo)出6個(gè)位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系 輪式機(jī)器人在管道中運(yùn)行在三維的柱面環(huán)境中，其位姿坐標(biāo)從平面上的3維變成了空間的6維。但由于機(jī)器人在管道中運(yùn)行時(shí)，具有特定的幾何約束tY這6個(gè)位姿坐標(biāo)并不是互相獨(dú)立的，所以有必要推導(dǎo)出這6個(gè)位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系。

管道機(jī)器人具有驅(qū)動(dòng)力，通過(guò)鏡頭可以觀(guān)測(cè)管道內(nèi)景了解管道內(nèi)部情況并完成采樣維護(hù)作業(yè)。廣強(qiáng)管道機(jī)器人小巧靈活，便于攜帶，造型美觀(guān)，可搭載在車(chē)上，一次即可完成多種檢測(cè)和維護(hù)作業(yè)。廣強(qiáng)機(jī)器人管道機(jī)器人用途：用于公共場(chǎng)所集中空調(diào)采樣和檢測(cè)、用于環(huán)境衛(wèi)生、職業(yè)安全、檢驗(yàn)檢疫等場(chǎng)所的檢測(cè)，是檢測(cè)人員的安全伴侶、得力的工具。

定期對(duì)管道進(jìn)行CCTV排水管道檢測(cè)，可以很好的保護(hù)管道，找出問(wèn)題所在的原因，讓排水管道使用時(shí)間更加長(zhǎng)久。本公司誠(chéng)邀與物業(yè)、社區(qū)、酒店、賓館、大廈、學(xué)校、單位長(zhǎng)期承包廁所(尤其是無(wú)市政管網(wǎng)的老城區(qū)，小胡同的廁所糞便)通過(guò)專(zhuān)用糞便清運(yùn)車(chē)輛，抽運(yùn)至糞便消 納處理站，集中進(jìn)行無(wú)害化處理的作業(yè)過(guò)程。。CCTV管道檢測(cè)不僅可以檢測(cè)管道內(nèi)部的堵塞情況，還可以檢測(cè)到管道材質(zhì)、管徑、漏水情況、破損情況。

檢測(cè)機(jī)器人攝像機(jī)視窗、顯示屏塵埃整理使用潔凈的棉球蘸無(wú)水酒精從內(nèi)至外旋轉(zhuǎn)擦洗，手持無(wú)線(xiàn)控制器，應(yīng)及時(shí)充電，長(zhǎng)時(shí)間放置不用時(shí)，少3個(gè)月充放電一次。管道cctv檢測(cè)機(jī)器人結(jié)束管網(wǎng)作業(yè)后，內(nèi)部機(jī)身熱量較高時(shí)，應(yīng)在外放置5-10分鐘后入箱，管道cctv檢測(cè)機(jī)器人每次作業(yè)結(jié)束時(shí)，應(yīng)該將每個(gè)接頭對(duì)應(yīng)的防塵蓋蓋好?？刂葡到y(tǒng)作業(yè)滿(mǎn)6個(gè)月，要及時(shí)進(jìn)行例行保護(hù)，替換散熱電扇和除塵作業(yè)。