阿克曼底盤

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)依靠電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)輪子移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人（AGV）可以看作是移動(dòng)機(jī)器人，從無(wú)人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動(dòng)機(jī)器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無(wú)人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動(dòng)底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

它類似于以下貨物，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，帶有一個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)差速轉(zhuǎn)動(dòng)。它有點(diǎn)像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個(gè)輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動(dòng)平衡的問(wèn)題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡(jiǎn)單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動(dòng)機(jī)器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個(gè)底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個(gè)車輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí)，四個(gè)車輪會(huì)有一點(diǎn)偏移，也就是說(shuō)，車輪會(huì)橫向滑動(dòng)，而兩個(gè)車輪不會(huì)，因?yàn)閮蓚€(gè)車輪的車軸都經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動(dòng)的車型稱為阿克曼車型。

無(wú)人零售車的應(yīng)用

據(jù)試運(yùn)行數(shù)據(jù)顯示，一輛云樂(lè)無(wú)人零售車日交易量在300多輛，交易額在3500元以上，每年可帶來(lái)25萬(wàn)元的利潤(rùn)。

無(wú)人駕駛汽車正在出售貨物，仍在摸索中的低速無(wú)人駕駛汽車領(lǐng)域，這種收入能力無(wú)疑是非常具有吸引力的。

自動(dòng)駕駛儀分為高速和低速兩個(gè)分支。低速支路多為有限場(chǎng)景，被認(rèn)為是蕞有可能大規(guī)模著陸的場(chǎng)景。

低速無(wú)人機(jī)有著廣泛的發(fā)展方向，如配送、安全、清潔等。其中，分銷方向更為主流，發(fā)展速度較快。在中國(guó)，美團(tuán)、阿里、京東等巨頭紛紛進(jìn)入體育場(chǎng)。

依托外賣、電子商務(wù)和物流場(chǎng)景，三巨頭已經(jīng)開(kāi)始使用無(wú)人送貨車解決蕞后一公里的終端配送問(wèn)題。在開(kāi)放道路上測(cè)試無(wú)人配送。

在低速無(wú)人車即將量產(chǎn)落地的背景下，國(guó)內(nèi)低速無(wú)人車企業(yè)新石器時(shí)代結(jié)合其對(duì)市場(chǎng)的認(rèn)識(shí)和無(wú)人駕駛技術(shù)，卻開(kāi)發(fā)出一套“移動(dòng)新零售”的新經(jīng)營(yíng)方式，實(shí)現(xiàn)單車年利潤(rùn)預(yù)期25萬(wàn)元。

無(wú)人零售車投入外賣行業(yè)

無(wú)人零售車投入外面行業(yè)：10月13日，美團(tuán)AI智能店邁店開(kāi)業(yè)，無(wú)人配送車正式投入運(yùn)營(yíng)。這是美團(tuán)網(wǎng)下無(wú)人商店和智能商店相結(jié)合的一種嘗試。

美團(tuán)無(wú)人機(jī)車身為黃色，與美團(tuán)品牌顏色一致。汽車的前后有一個(gè)屏幕。前屏幕上是模仿人類的大眼睛。后面是開(kāi)箱和提貨指南。兩邊都是方形的儲(chǔ)物箱。就像外賣的袋鼠耳朵一樣，它似乎有著鮮明的品牌代表性，迎合了當(dāng)下年輕人對(duì)萌的追求。

美團(tuán)無(wú)人配送開(kāi)放平臺(tái)負(fù)責(zé)人陳娜表示：“我們希望從科技角度重新審視零售業(yè)的關(guān)鍵要素，如人、物、市等，并通過(guò)科技手段進(jìn)行重新梳理，為零售業(yè)提供新的解決方案?！保硎?，麥店將提供全場(chǎng)景零售服務(wù)，整合零售到門店、家居和移動(dòng)零售三大渠道。

用戶下單后，邁店系統(tǒng)將通過(guò)自動(dòng)揀貨、AGV配車、包裝、無(wú)人配送車配送等一系列流程，對(duì)訂單進(jìn)行處理，完成訂單。用戶可以在規(guī)定地點(diǎn)等待無(wú)人送貨車，也可以到麥店店取車。

無(wú)人零售車：

夏天又熱又渴

在戶外購(gòu)物時(shí)

飲料車的外觀

就像及時(shí)下雨一樣

現(xiàn)在無(wú)人駕駛零售車

在海心沙

出去散步買飲料容易多了！

據(jù)了解，無(wú)人零售車基于L4級(jí)自動(dòng)駕駛，實(shí)現(xiàn)車輛移動(dòng)，可在不同場(chǎng)景下自動(dòng)駕駛，并可在無(wú)人駕駛的情況下進(jìn)行復(fù)雜的環(huán)境識(shí)別行為、停車和銷售、路線規(guī)劃等操作。

車身側(cè)面小巧靈活

飲料和小吃，如飲用水，椰子奶和薯片

前面的顯示屏上寫著

“沒(méi)有人零售，揮手和停止”

車輛每天工作時(shí)間為12小時(shí)

購(gòu)貨須知印在車身上

該上班了

無(wú)人零售車輛按規(guī)定路線行駛

新石無(wú)人車負(fù)責(zé)人海心沙

車頭上方的兩個(gè)攝像頭可以識(shí)別揮手的游客，下方攝像頭看到障礙物時(shí)可以自動(dòng)避免轉(zhuǎn)彎。通常在晚上，游客較多，購(gòu)買商品的人也很多。有時(shí)他們一天能賣兩三車飲料。

如果你在海心沙遇見(jiàn)它

只要在車頭揮手

或者掃描車身二維碼

一輛移動(dòng)的零售車可以停下來(lái)

直通車LCD