AGV運輸車

AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責(zé)AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)相對位置及航向。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責(zé)AGV單機的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計算，預(yù)先選擇即將運行的路徑，并將結(jié)果報送上位控制系統(tǒng)，能否運行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機行走的路徑是根據(jù)實際工作條件設(shè)計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動（Driving）：AGV單機根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）的計算結(jié)果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

兩輪差速的行走機構(gòu) 這種行走機構(gòu)兩行走驅(qū)動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態(tài)下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機構(gòu)做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。