南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器的基本要求

伺服驅(qū)動器

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應(yīng)，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強的抗干擾的能力。

對電機的要求

1、從速到速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器是怎樣來驅(qū)動伺服電機？

      伺服驅(qū)動器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，工作原理是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

南調(diào)機電設(shè)備——是通過放大plc發(fā)出的脈沖信號來驅(qū)動？

　   不是簡單放大，PLC輸出的只是方波，而驅(qū)動器輸出的是正弦波。可以理解成PLC的脈沖是伺服驅(qū)動器的工作指令，好比領(lǐng)導的工作指示，伺服驅(qū)動器是給領(lǐng)導干活的干事，領(lǐng)導要求干事的這么干，干事的具體如何做還是要自己動腦筋的。伺服驅(qū)動器，可以理解成一個能滿足伺服電機工作的交流電源，它驅(qū)動伺服電機時候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機工作。

　　一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖，就是脈寬和間隔是固定的方波，這個方波的個數(shù)，可以理解成“步距”，就是一個脈沖下來，伺服電機要走“一步”（就是轉(zhuǎn)動多少角度），所以脈沖方波個數(shù)越多，伺服電機轉(zhuǎn)動的角度就對于越多，所以伺服驅(qū)動器就要輸出能讓伺服電機轉(zhuǎn)動多少角度的波形了，但是伺服電機無步進電機那樣來靠電機結(jié)構(gòu)簡單完成了，它需要有個位置環(huán)來做閉環(huán)，也就是靠編碼器的脈沖測量當前的電機轉(zhuǎn)角變化了多少，然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了。

　　也就是伺服驅(qū)動器要把接受到的PLC脈沖和電機反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減），然后經(jīng)過PID計算后輸出一個值，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán)，再計算，后通過PWM手段來控制IGBT模塊，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉(zhuǎn)速來滿足它要轉(zhuǎn)動到什么角度位置。從底層的角度來看，伺服驅(qū)動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的。

  南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器的控制方法    

        隨著智能化的發(fā)展要求，現(xiàn)在在機器人控制系統(tǒng)中，伺服電機扮演者重要角色，可以說機器人所需要的力、力矩等都有伺服電機提供，以保證其準確、快速的完成動作。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)主要由伺服電機、伺服驅(qū)動器、控制器組成，伺服電機自帶編碼器

       在我們工控中對于要求精度較高的場合需要使用伺服電機，與其說是伺服電機不如說它是一套伺服系統(tǒng)。伺服電機的工作原理在網(wǎng)上基本都可以查到，脈沖控制、精度定位、性能超越等優(yōu)點。今天我們就簡單介紹下工控中伺服驅(qū)動系統(tǒng)的接線。

      

      驅(qū)動器主要有控制回路電源、主控制回路電源、伺服輸出電源、控制器輸入CN1、編碼器接口CN2、連接起CN3?？刂苹芈冯娫词菃蜗郃C電源，輸入電源可單相、三相，但是必須是220v，就是說三相輸入時，咱們的三相電源必須經(jīng)過變壓器變壓才能接，對于功率較小的驅(qū)動器，可單相直接驅(qū)動，單相接法必須接R、S端子。伺服電機輸出U、V、W切記千萬不能與主電路電源連接，有可能燒毀驅(qū)動器。CN1端口主要用于上位機控制器的連接，提供輸入、輸出、編碼器ABZ三相輸出、各種監(jiān)控信號的模擬量輸出。