1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的廣泛關注，被當成了“機器人”一詞的起源。PUMA562型機器人具有6自由度，可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。

1947年，為了搬運和處理，美國橡樹嶺國家實驗室研發(fā)了世界上臺遙控的機器人。1962年美國又研制成功PUMA通用示教再現型機器人，這種機器人通過一個計算機，來控制一個多自由度的機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣機器人可以重復地根據人當時示教的結果，再現出這種動作。[3]工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作。

⑥適應控制型機器人：機器人能適應環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 [3] ⑦學習控制型機器人：機器人能“體會”工作的經驗，具有一定的學習功能，并將所“學”的經驗用于工作中。⑧ 智能機器人：以人工智能決定其行動的機器人。中國在沈陽渾南技術開發(fā)區(qū)的“新松機器人”公司即是中國的該科研領域的基地。 [3] （3）從應用環(huán)境角度分類 [3] 目前，國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人。 [3]

機器人操作臂的定位精度是根據使用要求確定的，而機器人操作臂本身所能達到的定位精度，取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛度、驅動方式、緩沖方法等因素。 [3] 工藝過程的不同，對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。8、安川3HEA505954伺服電機位置不準原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修。 [3] 表2-1 不同工藝過程的定位精度要求


當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現工件的后定位。