自動(dòng)上下料機(jī)械手是由哪些重要構(gòu)件組成

自動(dòng)上下料機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)；控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。

自動(dòng)上下料機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制自動(dòng)上下料機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

機(jī)械手主要用于各種工件與產(chǎn)品的移動(dòng)。根據(jù)負(fù)載能力的區(qū)別，中小型機(jī)械手一般用于移送體積小、質(zhì)量輕的工件或產(chǎn)品。而大型機(jī)械手可以移送質(zhì)量較大的負(fù)載。例如：

五金件、沖壓件-----利用機(jī)械手完成自動(dòng)裝配

注塑件、壓鑄件-----利用機(jī)械手在注塑機(jī)、壓鑄機(jī)上自動(dòng)卸料

機(jī)加件-----用于自動(dòng)加工設(shè)備上的自動(dòng)上下料

電子元器件-----用于電子制造行業(yè)的自動(dòng)裝配

食品-----利用機(jī)械手完成包裝、搬運(yùn)

制品-----利用機(jī)械手完成包裝、搬運(yùn)

自動(dòng)化立體倉庫-----利用機(jī)械手完成貨物的自動(dòng)堆垛

三自由度機(jī)械手較前面兩種類型的二自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，但它是在二自由度機(jī)械手的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，只是比二自由度機(jī)械手增加了一個(gè)方向。

兩個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)與一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)

X、Y、Z三個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)

在工程上主要有兩種類型的三自由度工業(yè)機(jī)械手：

搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手

橫行式自動(dòng)取料機(jī)械手

這兩種機(jī)械手大量應(yīng)用在注塑機(jī)塑料制品的自動(dòng)取料，而且具有代表性。

運(yùn)動(dòng)由X、Y兩個(gè)方向相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)與一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組成

一般為小型機(jī)械手，配合小的注塑機(jī)使用