國外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對管板自動焊接的專業(yè)焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國相關(guān)學(xué)者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

5-10mm處的運(yùn)弧方式為直線形運(yùn)弧，此區(qū)間應(yīng)從管子側(cè)向板材坡口側(cè)運(yùn)弧，管子側(cè)超前板材坡口側(cè)2～3mm，以便形成一個較小的斜面！熄弧后，在弧坑處快速點(diǎn)焊一點(diǎn)，以使弧坑飽滿并防止弧坑處產(chǎn)生弧坑裂紋及縮孔。右半周的焊接方法基本與左半周的焊接方法相同。填充層的層與層之間，應(yīng)避開焊接接頭的疊加，以防止焊缺陷的的疊加。

如何掌握焊接電弧停留時間的長短，主要是看熔池的溫度。焊接時，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開始凝固結(jié)晶，這時我們移開板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開始凝固結(jié)晶時，移開管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過程中，如果掌握不好電弧的停留時間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。