創(chuàng)靖杰自動化——碼垛搬運工業(yè)機器人

通過檢測吸盤或機械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，并經(jīng)氣動邏輯控制回

點焊機器人

隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是當前汽車焊接中的一種機器人，2008年9月，機器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點焊機器人，并成功應用于奇瑞汽車焊接車間，2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收，該機器人整體技術指標已經(jīng)達到國外同類機器人水平。碼垛搬運工業(yè)機器人

弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)，在該領域，國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應商提供單元產(chǎn)品為主。

激光加工機器人是將機器人技術應用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)，本系統(tǒng)通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程，該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工，可用于工件的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復等。碼垛搬運工業(yè)機器人

電動機驅動工業(yè)機器人圖3為一臺電動機驅動的工業(yè)機器人，為一臺液壓驅動的工業(yè)機器人。焊接機器人基本上都屬于這兩類工業(yè)機器人，弧焊機器人大多采用電動機驅動機器人，因為焊重量一般都在10kg以內(nèi)。點焊機器人由于焊鉗重量都超過35kg。碼垛搬運工業(yè)機器人

電動驅動裝置電動驅動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅動比較困難。電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。碼垛搬運工業(yè)機器人

驅動通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿的相對運動實現(xiàn)直線運動。優(yōu)點：功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。缺點：需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。碼垛搬運工業(yè)機器人

選擇適合的液壓油。防止固體雜質混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水液壓系統(tǒng)。機械作業(yè)要柔和平順機械作業(yè)應避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負荷，使機械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。碼垛搬運工業(yè)機器人

諧波減速器曾經(jīng)是用于機器人關節(jié)傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞，彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差，導致機器人運動的準確性受到影響，主要應用于機器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負載時，變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合，造成其保證運動精度壽命較低。碼垛搬運工業(yè)機器人

近年來，在很多高精度機器人傳動中有逐漸被RV減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關鍵零部件，此類軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應力，加之軸承壁厚較薄，對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。碼垛搬運工業(yè)機器人

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸承外圈及滾道。除上述三類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機器人用減速器要求結構緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質量輕并且易于控制等，大量應用在工業(yè)機器人減速器上的主要還是RV減速器和諧波減速器。碼垛搬運工業(yè)機器人