焊接機器人結構設計

由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節(jié)機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節(jié)機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統可靠性   。隨著信息技術的發(fā)展和應用，數字信息在工業(yè)領域的應用越來越廣泛。

焊接機器人熔池溫度過高如何降溫

1、角度

焊條角度，焊條與焊接方向的夾角在90度時，電弧集中，熔池溫度高，夾角小，電弧分散，熔池溫度較低，如12mm平焊封底層，焊條角度：50-70度，使熔池溫度有所下降，避免了背面產生焊瘤或起高。又如，在12mm板立焊封底層換焊條后，接頭時采用90-95度的焊條角度，使熔池溫度迅速提高，熔孔能夠順利打開，背面成形較平整，有效地控制了接頭點內凹的現象。管道焊接施工機器人的關鍵技術機器人焊管可以幫助很多企業(yè)實現更快的發(fā)展，尤其對于汽車行業(yè)來說，這種方式非常重要。

2、時間

控制系統電弧燃燒時間，φ57×3.5管子的水平固定和垂直固定焊的實習教學中，采用斷弧法施焊，封底層焊接時，斷弧的頻率和電弧燃燒時間直接影響著熔池溫度，由于管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果放慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易產生縮孔，所以，只能用電弧燃燒時間來控制熔池溫度，如果熔池溫度過高，熔孔較大時，可減少電弧燃燒時間，使熔池溫度降低，這時，熔孔變小，管子內部成形高度適中，避免管子內部焊縫超高或產生焊瘤。考慮到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。

3、直徑 　

焊接電流與焊條直徑：根據焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時，選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。如12mm平板對接平焊的封底層選用φ3.2mm的焊條，焊接電流：80-85A，填充，蓋面層選用φ4.0mm的焊條，焊接電流：165-175A，合理選擇焊接電流與焊條直徑，易于控制熔池溫度，是焊縫成形的基礎。電動機械手結構簡單，體積小，操作方便，體現了人類的智能性和適應性。

4、方法

運條方法，圓圈形運條熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，采用鋸齒形運條，并且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓，有效的控制了熔池溫度，使熔孔大小基本一致

什么是焊接機器人？
焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，包括切割和噴漆。根據對標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多功能、可重編程的自動控制機械手，具有三個或更多可編程軸，用于工業(yè)自動化。為了適應不同的目的，機器人的一個軸的機械接口，通常是連接法蘭，可以配備不同的工具或末端執(zhí)行器。焊接機器人在工業(yè)機器人的端軸法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)槍，用于焊接、切割或熱噴涂。將焊機的焊炬安裝在機器人上，然后示教機器人在這些位置示教和控制焊接。使用專用夾具、plc控制夾緊、松開和一些聯鎖信號，從而達到自動焊接的目的，降低勞動強度，提高生產效率。目前，它應用于汽車工業(yè)，主要是焊接和二氧化碳氣體保護焊。機器人焊接是手動焊接設備和現代設備的結合，完全自動化的軟件和硬件操作，以及系統模式管理。程序編輯和管理。機器人焊接是機器人技術的一個相對較新的應用。當汽車工業(yè)開始使用機器人進行點焊時，機器人在焊接中的應用并未普及。從那以后，工業(yè)中使用的機器人和應用的數量大大增加了。對于機器人電阻點焊，這主要是通過機器人代替原來的手工焊接，電阻焊接是通過機器人手爪實現的，具有良好的質量。焊接機器人可以代替人類實現可控性和焊接性。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。