海洋機器人分類

海洋機器人分為水面和水下兩大類，在機器人學領(lǐng)域?qū)儆诜?wù)機器人中的特種機器人類別。根據(jù)作業(yè)載體上有無操作人員可分為載人和無人兩大類，其中無人類又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對應(yīng)的水下機器人分別稱為無人遙控水下機器人、無人自主水下機器人和無人混合水下機器人。

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水下機器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機器人導航系統(tǒng)往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導致水下機器人導航系統(tǒng)通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問題，需要盡可能地借助水聲設(shè)備為水下機器人導航系統(tǒng)提供誤差標?；蜉o助導航信息。由于水聲設(shè)備的豐富性和多樣性，往往需要根據(jù)作業(yè)環(huán)境、任務(wù)需求和傳感器類型靈活配置水下機器人的導航方式、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及核心算法，因此針對水下機器人導航系統(tǒng)的研究尚有許多關(guān)鍵理論和技術(shù)問題亟待解決和完善。

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水下機器人技術(shù)

水下機器人涉及海洋環(huán)境、機械制造和海洋工程等相關(guān)的幾十種學科技術(shù)，主要包括先進設(shè)計制造技術(shù)、水下導航技術(shù)、水下通信技術(shù)、水下感知技術(shù)、能源與推進技術(shù)以及自動與智能技術(shù)。例如，承載高壓的防腐材料，海底微地形地貌探測與圖像傳輸，水下遠程低噪聲推動及續(xù)航能力，作業(yè)時的自主能力和智能決策等。工作環(huán)境復雜多變，尤其是深海水域的極限條件，使得水下機器人技術(shù)門檻非常高。

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水下機器人

人工智能、機電、計算機、自動化、傳感器等技術(shù)的迅速發(fā)展，使人類發(fā)明、研制先進的海洋高科技裝備成為可能。水下機器人作為人類探索、開發(fā)水下世界的有力工具，正在水下工程、大洋科學考察等領(lǐng)域發(fā)揮著不可替代的作用。水下機器人一詞源于機器人學。在海洋工程領(lǐng)域，也可將水下機器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle，UUV)、無人水下運載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。

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