手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架   。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。

1、液壓驅(qū)動(dòng)式液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

弧焊

弧焊是利用氣作為焊接時(shí)的保護(hù)性體氣，氣由焊矩中的專門氣路輸送，由噴嘴噴出，在焊弧周國(guó)形成一個(gè)氣保護(hù)層，使電弧熱量集中?；『赴ǚ侨刍瘶O弧焊和熔化極弧焊。

等離子焊

等離子體是氣體的特殊狀態(tài)，氣體處于電離狀態(tài)，具有流動(dòng)性和較高的導(dǎo)電性，在帶電離子重新結(jié)合時(shí)能釋放出巨大的能量，激起很高的溫度和強(qiáng)光。由一種的等離子噴槍產(chǎn)生出壓縮電弧，即等離子弧。等離子焊溫度高、能量集中、焊接速度快。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手的組成

　　一般來(lái)說(shuō)，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：

　　1.手部或稱抓取機(jī)構(gòu)，包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的效果。

　　2.傳送機(jī)構(gòu)或稱臂部，包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的效果。

　　3.驅(qū)動(dòng)部分是前兩部分的動(dòng)力，因而也稱動(dòng)力源，常用的有液壓氣壓電力和機(jī)四種驅(qū)動(dòng)方式。

　　4.操控部分是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來(lái)操控動(dòng)作的順序（程序）、位置和時(shí)刻（乃至速度與加速度）等。

　　5.其它部分如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測(cè)設(shè)備和傳感設(shè)備等。