焊接機器人本體的機械結構

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

生產的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。

電極頂端直徑大小的條件

此外，還有一個影響到熔核直徑大小的條件，那就是電極頂端直徑。電流值固定不便時，電極頂端直徑（面積）越大，電流的密度則越小，在相同時間內可以形成的熔核直徑也就越小。好的焊接條件是指選擇合適的焊接電流、通電時間以便能夠形成與電極頂端直徑相同的熔核。此外，焊接母材的板材厚度的組合在某種程度上也決定了熔核直徑的大小。因此，只要板材厚度的組合決定了，則將要使用的電極頂端直徑也就決定了，相關的電極加壓力、焊接電流以及通電時間的組合也可以決定了。 如果想要形成比板材厚度還大的熔核，則需要選擇具有更大頂端面積的電極，當然同時還需要使用較大的焊接電流以保證所需的電流密度。

露天焊接準備及注意事項

一，焊接前準備

1，雨天不得在露天焊接。在潮濕地帶作業(yè)時,操作人員應站在鋪有絕緣物品的地方,并應穿絕緣鞋,方可進行焊接作業(yè)。

2，露天使用的焊機,應設有防雨、防潮、防曬的機棚,并應裝設相應的消防器材。

3，焊接操作人員及配合人員必須按規(guī)定穿戴勞動防護用品。并必須采取避免觸電、高空墜落和火災等事故的安全措施。

4，電源線和控制線必須連接完好,不得破損。

5，檢查儀器、儀表是否完好,如有損壞應及時修理或更換;工作前必須清除上、下兩電極的油漬及污物。

伺服點焊機器人系統(tǒng)為實現(xiàn)更高的焊接質量并滿足性能要求

伺服點焊機器人系統(tǒng)

　　為實現(xiàn)更高的焊接質量并滿足性能要求，AP12線還引進采用了新型中頻點焊伺服焊槍控制技術。此系統(tǒng)可滿足高強/超高強度鋼板和多層板材的焊接，以適應汽車輕量化與車身防撞安全不斷提高的要求。

　　伺服點焊機器人系統(tǒng)包括機器人本體、機器人控制器、中頻點焊控制器、自動電極修磨機和伺服點焊鉗等。伺服焊槍的優(yōu)點是傳統(tǒng)氣動焊機無法比擬的，其大的特點是以伺服裝置代替氣動裝置，按照預先編制的程序，由伺服控制器發(fā)出指令，控制伺服電動機按照既定速度、位移進給，形成對電極位移與速度的控制，脈沖數(shù)目與頻率決定電極位移與速度，電動機轉矩決定電極壓力。