機械手主要由手部和運動機構構成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結構形式，如夾持型、托持型和導電型等。運動機構，使手部已完成各種旋轉（轉動）、移動或填充運動來構建規(guī)定的動作，轉變被抓持物件的方位和姿勢。運動機構的乘載、前端、轉動等獨立運動方式，稱作機械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。權利 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越簡單。一般專用機械手有2～3個自由度。

固化劑加入太多，施工粘土過大。施工環(huán)境溫度太高。噴漆壓力過，層間間隔時間不夠。噴嘴壓力過，口徑太小，距離物面太近。

解決方案：

油漆攪拌后放置時間過簡短。調整施工黏度，掌握油漆比例。夏天溫度高應減少固劑，添加稀釋劑。分兩次噴涂，應表干后重涂。選用適當?shù)目趶?，壓力不宜超過4kg/cm，噴涂距離不宜超過25cm。攪拌均勻后并靜置

10-20分濾。

物面含水率高，溫度高?？諌簷C或管道有水分。膩子對物面封閉不良。加入固化劑后放置時間過短。

表面干燥，勿陽光暴曬。使用油水分離器分離。選質量好的膩子。放置10-20分鐘為宜，分來兩次噴涂，表干后重涂。

工業(yè)機器人需要PLC配合，而PLC編程有一定邏輯性，涉及變頻器，伺服電機的應用，有些人不明白為啥么要學PLC編程?通俗來講，想要把工業(yè)機器人靈活運用起來，就需要周邊設備和工業(yè)軟件的配合，一個機器人工作站包含：上下料，焊接，打磨拋光，裝配，噴涂，碼垛等多個工序，這時候需要外圍設備的配合，比如工裝夾具，傳送帶，焊接變位機等，而PLC在中間起到很好的協(xié)調作用，相當于人的大腦，帶動你的步伐。


機器人噴房應設置識別系統(tǒng)，根據(jù)識別系統(tǒng)完成工件自動噴涂。噴漆室吸風系統(tǒng)將廢氣送至漆霧過濾系統(tǒng)，廢氣通過廢氣收集管道送入廢氣處理系統(tǒng)處理，實現(xiàn)達標排。吸風系統(tǒng)風量應滿足噴漆室內斷面風速要求。噴漆室應設有2套噴漆系統(tǒng)（每套機器人各一套），要求兩個噴涂機器人同時作業(yè)時，不能互相干擾。噴漆室設有可燃氣體檢測儀、濃度報警等自動保護功能。聲光報警信號發(fā)出時，控制系統(tǒng)可自動切斷電源。