上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪（RV）二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家速度也快。封底焊道單面對(duì)接坡口焊完后，又在焊縫背面?zhèn)仁┖傅淖罱K焊道二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家（是否清根可視需要確定）。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家，定位二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家

弧焊過(guò)程比點(diǎn)焊過(guò)程要復(fù)雜得多，工具中心點(diǎn)（TCP）弧焊機(jī)器人FANUC M-10iA二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家，也就是焊絲端頭的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊槍姿態(tài)二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家、焊接參數(shù)都要求確控制。二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家但是對(duì)復(fù)雜形狀的焊縫，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)有困難。因此，除非焊縫比較簡(jiǎn)單二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人。3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家閉合，減少撞擊變形和噪聲二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家?；『笝C(jī)器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家，還應(yīng)具備不同擺動(dòng)樣式的軟件功能，供編程時(shí)選用，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家以便作擺動(dòng)焊，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家而且擺動(dòng)在每一周期中的停頓點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)自動(dòng)停止向前運(yùn)動(dòng)，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家以滿(mǎn)足工藝要求。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動(dòng)尋找焊縫起點(diǎn)位置、電弧跟蹤及自動(dòng)再引弧功能等。二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家

　近年來(lái)，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒(méi)有附加接口箱。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中，電弧時(shí)間所占的比例較大，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來(lái)確定電源的容量。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家盤(pán)上，而托盤(pán)可以與二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家而后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家曲狀態(tài)，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問(wèn)題。二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家

　　二、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

　　由于采用了一體化焊鉗，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家焊接變壓器裝在焊鉗后面，二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。二氧化碳焊槍生產(chǎn)廠家真空釬焊用于高轎車(chē)鋁制板翹式冷卻器焊接，改變了過(guò)去采用機(jī)械加工和鹽浴釬焊生產(chǎn)制造的方法，使鋁制冷卻器更適應(yīng)于汽車(chē)工業(yè)大批量、高率、低成本、長(zhǎng)壽命的需要。變壓后可以直接用600～700Hz交流 電焊接，

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