如何選擇工業(yè)自動化機械手？

自動機械手的自由度

CUBIC自動機械手的自由度也就是自動機械手的軸數(shù)，軸數(shù)越多自動機械手的自由度越高，自動機械手的靈活性也就越強，所能做的動作就可以更加復(fù)雜。軸數(shù)越多，靈活性就越強，不過軸數(shù)越多需要做的編程工作就越復(fù)雜，這個需要視具體工作而定。

重復(fù)定位精度

這個參數(shù)直接反映了自動機械手的精準性，自動機械手重復(fù)完成一個動作，到達一個位置會有一個誤差，精度越高的自動機械手誤差越小，一般的自動機械手誤差都在±0.5mm以內(nèi)，如果應(yīng)用對精度要求非常高，那么這個數(shù)據(jù)需要著重看一下；如果應(yīng)用的精度要求不高，也沒有必要選擇重復(fù)定位精度非常高的產(chǎn)品。

機械手臂有三個自由度，可采用直角坐標（前后、上下、左右都是直線），圓柱坐標（前后上下直線往復(fù)運動和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標（前后伸縮、上下擺動和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸屈）四種方式，如圖1-4所示。

直角坐標占空間大，工作范圍小，慣性大，所以一般不多用，只有在自由度數(shù)較少時用之。

圓柱坐標占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物體。

球坐標式占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取地面物體，多關(guān)節(jié)還可以繞障礙物選擇途徑，但多關(guān)節(jié)式較復(fù)雜，所以也不多用。

目前常用的是球坐標式和圓柱坐標式的工業(yè)機械手。

工業(yè)機器人機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。工業(yè)機器人機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。

工業(yè)機器人機械手是通過重復(fù)編程和自動控制，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統(tǒng)，它結(jié)合制造主機或生產(chǎn)線，可以組成單機或多機自動化系統(tǒng)，在無人參與下，實現(xiàn)搬運、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。工業(yè)機器人機械手就是為實現(xiàn)裝卸、搬運等工序的自動化而產(chǎn)生的。工業(yè)機械手主要應(yīng)用于加工行業(yè)中，用于取料、送料;澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。

工業(yè)機器人機械手的應(yīng)用，在自動化生產(chǎn)線上的就有很多例子，如垛碼機器人、包裝機器人、轉(zhuǎn)線機器人;在焊接方面也有很例子，如汽車生產(chǎn)線上的焊接機器人等等;現(xiàn)在機器人的發(fā)展是非常的迅速，機器人的應(yīng)用也在民用企業(yè)的各個行業(yè)得以延伸。機器人的設(shè)計人才需求也越來越大。工業(yè)機器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動化裝備。