焊縫跟蹤:自動化機器人實時焊縫跟蹤尋位

自動化機器人焊接過程中會出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形、機器人焊接后再進(jìn)行人工補焊等情況頻繁發(fā)生，非但沒有節(jié)省人工成本而且增長了產(chǎn)品返修率。

自動化機器人專用激光焊縫跟蹤，可實現(xiàn)與機器人控制系統(tǒng)實時通訊跟蹤焊縫進(jìn)行焊接，為機器人裝上眼睛，實時焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機器人的通病。

成形系數(shù)

熔焊時，在單道焊縫橫截面上焊縫寬度（c）與焊縫計算厚度（s）的比值稱為焊縫成形系數(shù)，即焊縫成形系數(shù)=c/s焊縫成形系數(shù)小時形成窄而深的焊縫，在焊縫中心由于區(qū)域偏析會聚集較多的雜質(zhì)，抗熱裂紋性能差，所以形成系數(shù)值不能太小，如自動埋弧焊時焊縫的成形系數(shù)要大于1.3，即焊縫的寬度至少為焊縫計算厚度的1.3倍。焊縫跟蹤功能：1、實現(xiàn)自動跟蹤焊縫軌跡，焊槍與焊縫相對位置相對固定，實時跟蹤。

焊縫跟蹤系統(tǒng)

本系統(tǒng)主要功能是對管材的焊接進(jìn)行自動跟蹤與矯正，解決目前人力成本日益提高，人工操作時的視覺疲勞帶來的焊接質(zhì)量問題。系統(tǒng)采用先進(jìn)的智能視覺技術(shù)，融合光機電技術(shù)為一體，目前國內(nèi)尚未發(fā)現(xiàn)同類產(chǎn)品。[1]（2）按焊縫在空間位置的不同可分為平焊縫、立焊縫、橫焊縫及仰焊縫四種形式。本系統(tǒng)由視覺采集系統(tǒng)捕焊縫與鎢棒的焊接視頻，再運用視覺技術(shù)計算鎢棒的偏移量，進(jìn)而控制機電裝置實時矯正鎢棒位置，達(dá)到鋼管焊接自動跟蹤的目的，從而實現(xiàn)無人值守高質(zhì)量焊接的要求。

性能特點

非接觸式，長時間運行無磨損。

識別精度高。

可視化效果，塢棒熔池焊縫圖像三位一體。

穩(wěn)定性好，采用嵌入式系統(tǒng)，比基于PC機控制系統(tǒng)更加穩(wěn)定可靠。

人性化的界面，操作界面的設(shè)計基于窗口方式，使用簡單，無需專業(yè)人員即可操作運行。