噴涂機(jī)器人種類特點(diǎn)

一、有氣噴涂機(jī)器人

有氣噴涂機(jī)器人也稱低壓有氣噴涂，噴涂機(jī)依靠低壓空氣使油漆在噴出槍口后形成霧化氣流作用于物體表面（墻面或木器面），有氣噴涂相對于手刷而言無刷痕，而且平面相對均勻，單位工作時間短，可有效地縮短工期。但有氣噴涂有飛濺現(xiàn)象，存在漆料浪費(fèi)，在近距離查看時，可見極細(xì)微的顆粒狀。操作人員無需任何機(jī)器人的使用基礎(chǔ)，通過簡單學(xué)習(xí)，即可快速掌握編程技巧。一般有氣噴涂采用裝修行業(yè)通用的空氣壓縮機(jī)，相對而言一機(jī)多用、投資成本低，市面上也有抽氣式有氣噴涂機(jī)、自落式有氣噴涂機(jī)等機(jī)械。

二、無氣噴涂機(jī)器人

無氣噴涂機(jī)器人可用于高黏度油漆的施工，而且邊緣清晰，甚至可用于一些有邊界要求的噴涂項(xiàng)目。視機(jī)械類型，其可分為氣動式無氣噴涂機(jī)、電動式無氣噴涂機(jī)、內(nèi)燃式無氣噴涂機(jī)、自動噴涂機(jī)等多種。直接排放至大氣中，會導(dǎo)致酸雨、霧霾及光化學(xué)煙霧等污染問題，危害人類健康和生態(tài)環(huán)境安全。另外要注意的是，如果對金屬表面進(jìn)行噴涂處理，要選用金屬漆（磁漆類）。

為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從上世紀(jì)九十年代起，工業(yè)生產(chǎn)開始引入機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械，同時開始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動噴涂。

　　在噴涂過程中產(chǎn)生“三廢”是不可避免的，其中噴涂廢氣是“三廢”的主要部分。噴涂廢氣來自于稀釋劑的揮發(fā)，you機(jī)溶劑不會隨油漆附著在噴漆物表面，在噴漆和固化過程將全部釋放，形成揮發(fā)性有機(jī)物（VOCs），這些物質(zhì)的危害性極大，被譽(yù)為人類的“隱形sha手”。特別是在無防護(hù)的情況下噴涂，作業(yè)場所空氣中苯濃度相當(dāng)高，對工人的身體危害也很大，。隨后，該圖像和相應(yīng)的信息被傳送到處理器中，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的噴涂設(shè)定和要求，生成對應(yīng)的機(jī)器人噴涂程序并發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行。直接排放至大氣中，會導(dǎo)致酸雨、霧霾及光化學(xué)煙霧等污染問題，危害人類健康和生態(tài)環(huán)境安全。

對流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制，在閉環(huán)控制中，常用的設(shè)備配置有兩種：

　　一是使用計(jì)量齒輪泵，即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機(jī)器人1PS系統(tǒng)控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)速來達(dá)到定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。

　　二是通過流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得的流量信號傳到機(jī)器人IPS系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時，信號返饋給節(jié)流閥，通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)。使用第二種方案控制時對供漆壓力的穩(wěn)定性要求高。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。機(jī)器人噴涂系統(tǒng)提供了多級修正流量偏差的方法。