工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu)，該類(lèi)型結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，在日本，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來(lái)劃分，如三菱重工株式會(huì)社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)，它將軟硬件一同考慮，其是機(jī)器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展

現(xiàn)代機(jī)器人的起源上世紀(jì)中葉，以美國(guó)為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家進(jìn)行了機(jī)器人方面的初步探索，50-60 年代，隨著機(jī)構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入了使用化階段。在 1960 年誕生了首臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，該機(jī)器人是由美國(guó) AMF公司生產(chǎn)的圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人。在60-70年代，德國(guó)和日本工業(yè)蓬勃發(fā)展，但是受戰(zhàn)后勞動(dòng)力短缺的影響，開(kāi)始工業(yè)機(jī)器人的初期研發(fā)。進(jìn)入 80 年代以后，計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)高速發(fā)展，使工業(yè)機(jī)器人具備反饋和初步感知能力，開(kāi)始在工業(yè)中廣泛應(yīng)用。當(dāng)前伴隨信息產(chǎn)業(yè)的進(jìn)步，尤其是人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)領(lǐng)域的突破，工業(yè)機(jī)器人朝著智能化的方向發(fā)展。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)

(1)智能化。智能化就是機(jī)器人的操控將越來(lái)越簡(jiǎn)單，很多東西機(jī)器人就能自主判斷，不需要人示教，不需要技術(shù)人員操作。

(2)柔性化。現(xiàn)在的機(jī)器人是一個(gè)單臂的機(jī)器人，就不能像人手那樣靈活。如果雙臂機(jī)器手技術(shù)得到突破。這種機(jī)器用在工廠里，基本可以代替人做所有的工作。像現(xiàn)在單臂的機(jī)器人在裝配線上就沒(méi)法用，協(xié)調(diào)性達(dá)不到要求。

(3)安全性?，F(xiàn)在的機(jī)器人，由于技術(shù)還沒(méi)有發(fā)展到一定的程度，很容易對(duì)人造成傷害。跟人交互的一些安全措施還沒(méi)有做到位。

(4)低成本。工業(yè)機(jī)器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣(mài)不出去，需要通過(guò)上規(guī)模降低成本。

(5)技術(shù)融合。機(jī)器人技術(shù)將類(lèi)似于80 年代的手機(jī)、90年代的互聯(lián)網(wǎng)、2000年代的移動(dòng)設(shè)備，經(jīng)歷一個(gè)技術(shù)融合的過(guò)程。未來(lái)的機(jī)器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動(dòng)、意識(shí)、操作這六個(gè)方面突破。