針對(duì)數(shù)控車(chē)床，設(shè)計(jì)了與其配套的上下料機(jī)械手，稱為數(shù)控車(chē)床機(jī)械手，不光動(dòng)作可靠平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工藝性好，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟(jì)性。 一般在設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾一放和搬運(yùn)物件，這就要求數(shù)控車(chē)床機(jī)械手具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。

　　并且需要根據(jù)用戶需求，充分分析作業(yè)對(duì)象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求，擬定合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件，同時(shí)，需要明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)數(shù)控車(chē)床機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求，盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。

  在工廠里工作的人都應(yīng)該知道上下料工作，上下料是重復(fù)性很高，而且不容易做的工作，很多人不愿意做這份工作，現(xiàn)在的社會(huì)是個(gè)機(jī)械化的社會(huì)，尤其是現(xiàn)在的工廠越來(lái)越喜歡用機(jī)器代替人工操作，那么選擇上下料機(jī)械手作業(yè)的好處有哪些呢？

  (1) 生產(chǎn)：要提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)拍。除了固定的生產(chǎn)加工節(jié)拍無(wú)法提高外，自動(dòng)上、下料取代了人工操作，這樣就可以很好的控制節(jié)拍，避免了由于人為因素而對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍產(chǎn)生的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

　 (2) 工藝修改靈活：我們可以通過(guò)修改程序和手爪夾具，迅速的改變生產(chǎn)工藝，調(diào)試速度快，免去了對(duì)員工還要進(jìn)行培訓(xùn)的時(shí)間，快速就可投產(chǎn)。

　 (3) 提高工件出場(chǎng)質(zhì)量：機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，從上料，裝夾，下料完全由機(jī)器人完成，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質(zhì)量大大提高，特別是工件表面更美觀。

下面我們從應(yīng)用布局，人機(jī)管理，效率，成本四個(gè)大的方面給大家做一個(gè)簡(jiǎn)單地比較分析。

布局方面

桁架機(jī)械手普遍架設(shè)在機(jī)床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機(jī)器人一般是采取一對(duì)2或1對(duì)3(品字形布局)，為保證安全需對(duì)整個(gè)加工單元進(jìn)行一個(gè)防護(hù)，而倒掛行走機(jī)器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低，很少投入實(shí)際應(yīng)用。

人機(jī)協(xié)作方面

桁架機(jī)器人生產(chǎn)線工人可以時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工過(guò)程，問(wèn)題排除迅速，抽檢方便，人機(jī)協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡不可預(yù)見(jiàn)性，生產(chǎn)單元全部封閉在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中工人沒(méi)法參與，生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)單元中的料倉(cāng)，生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人進(jìn)行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。

“開(kāi)機(jī)率”業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。

引入機(jī)器人自動(dòng)上下料料，在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中這對(duì)毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機(jī)器人上下料。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程無(wú)人化，對(duì)刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個(gè)尺寸，是否需要刀補(bǔ)，補(bǔ)刀的尺寸，只能通過(guò)測(cè)量輸出端的產(chǎn)品尺寸來(lái)確定推測(cè)，若這一尺寸有幾把刀參與，對(duì)生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機(jī)械手由于人機(jī)協(xié)作性較好，抽檢，補(bǔ)刀都可以低門(mén)檻實(shí)現(xiàn)。

成本方面

單價(jià)，管理維護(hù)成本桁架機(jī)械手普遍低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對(duì)來(lái)料毛坯的檢測(cè)，裝夾的檢測(cè)，刀具的檢測(cè)管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實(shí)關(guān)節(jié)機(jī)器人相對(duì)桁架機(jī)械手對(duì)原始人機(jī)協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個(gè)工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無(wú)人化。

此種現(xiàn)象普通由主軸惹起，主軸的高速滾動(dòng)使軸承磨損嚴(yán)峻，招致加工尺度改動(dòng)。處理辦法是用百分表靠在刀架底部，一同經(jīng)過(guò)體系修正一個(gè)固定循環(huán)程序，查看拖板的反復(fù)定位精度，調(diào)整絲桿空隙，交換軸承。用百分表查看刀架的反復(fù)定位精度，調(diào)整機(jī)械或交換刀架。

桁架機(jī)械手加工的工件尺度準(zhǔn)確，外表光亮度差。桁架機(jī)械手產(chǎn)生這種毛病的緣由可能是刀具刀尖受損，不尖利。也可能是桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振，放置不平穩(wěn)，招致加工工藝略有偏向。處理辦法是將刀具磨損或受損后不尖利的局部去掉后選擇更好的刀具從頭對(duì)刀。當(dāng)桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振或放置不平穩(wěn)時(shí)需求調(diào)整程度，并固定平穩(wěn)。

桁架機(jī)械手口碑好與其性能特性密不可分，桁架機(jī)械手的大優(yōu)勢(shì)是能夠反復(fù)一動(dòng)作，克制了人體工作時(shí)容易產(chǎn)生疲倦感的弊端。桁架機(jī)械手觸及團(tuán)隊(duì)運(yùn)用自動(dòng)化技術(shù)從基本上降低毛病發(fā)作的幾率，一旦發(fā)作毛病依照相應(yīng)的應(yīng)急措施處置即可。