故障：某生產(chǎn)汽配件塑膠廠送修一臺(tái)三菱噴涂機(jī)器人主控機(jī)一臺(tái)，反映機(jī)器人開(kāi)機(jī)無(wú)法啟動(dòng)，示教機(jī)一直停留在系統(tǒng)正在啟動(dòng)中。

解決步聚：

1.看說(shuō)明書(shū)后了解到，三菱此機(jī)器人的啟動(dòng)順序，是主板開(kāi)機(jī)后，會(huì)運(yùn)行各項(xiàng)啟動(dòng)檢測(cè)程序，示教機(jī)會(huì)同步反映各個(gè)階段的啟動(dòng)狀態(tài)。

2.初步判定可能機(jī)器人主板無(wú)法正常開(kāi)機(jī)，讓客戶用相同機(jī)器人上的好主板替換此臺(tái)故障機(jī)器人，開(kāi)機(jī)后能正常工作，由此確定是機(jī)器人主板故障，導(dǎo)致此三菱機(jī)器人無(wú)法正常工作

3.拆下主板后，發(fā)現(xiàn)主板時(shí)鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時(shí)鐘芯片，單獨(dú)給主板上電，主機(jī)竟然無(wú)法啟動(dòng)

4.于是檢查主板開(kāi)機(jī)啟動(dòng)的各項(xiàng)條件，均正常，后測(cè)到CPU芯片對(duì)地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨(dú)上電開(kāi)機(jī)，正常啟動(dòng)工作

5.三菱噴涂機(jī)器人無(wú)法開(kāi)機(jī)故障，至此全部解決。

順控機(jī)器人：根據(jù)事先設(shè)定的信息（順序、條件及位置等），依次執(zhí)行各階段動(dòng)作的機(jī)器人。

錄返機(jī)器人:由人類驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，將順序、條件、位置及其它信息，按照這些信息進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人。

數(shù)值控制機(jī)器人:不驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，而是通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等將順序、條件、位置及其它信息示教給它，按照這些信息進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人。

智能機(jī)器人：可通過(guò)人工智能決定行動(dòng)的機(jī)器人。備注：人工智能是指以人工方式實(shí)現(xiàn)的識(shí)別能力、學(xué)習(xí)能力、抽象思維能力及環(huán)境適應(yīng)能力等功能。

傳感器控制機(jī)器人：利用傳感器的信息進(jìn)行動(dòng)作控制的機(jī)器人。

自適應(yīng)控制機(jī)器人：具有自適應(yīng)控制功能的機(jī)器人。備注：自適應(yīng)控制功能是指根據(jù)環(huán)境變化而變化的控制功能，以滿足控制等特性所需的條件。

學(xué)習(xí)控制機(jī)器人：具有學(xué)習(xí)控制功能的機(jī)器人。備注：學(xué)習(xí)控制功能是指能體現(xiàn)作業(yè)經(jīng)驗(yàn)等，進(jìn)行恰當(dāng)作業(yè)的控制功能。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。