1、粉體灌裝：空袋通過人工或者自動化上袋機進行上料，粉體灌裝后，通過縫包機機對袋口進行自動封口

2、包裝袋倒袋和提升：成品包裝袋裝完料后都是是站立狀態(tài)，而碼垛機器人抓取是又必須是平躺狀態(tài)所以必須經過倒帶裝置把站立料包進行推到，一般過是經過氣缸推倒包裝袋使其呈現(xiàn)平躺狀態(tài)，再經過圓盤旋轉使包裝袋回整到輸送帶中間，然后包裝袋進入提升皮帶，提升皮帶的兩邊安裝有調整擋板，將包裝袋調整到規(guī)定位置。提升皮帶將包裝袋提升到碼垛機器人平臺。包裝箱不需要此裝置，包裝好后可直接輸送至碼垛輸送線上(待碼機）。    　　

3、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無需壓平理。    　　

4、機器人抓?。赫砗玫陌b袋到達待碼機上，碼垛機器人檢測到待碼機上有包裝袋(包裝箱)后，搬運機器人到達定位張開夾起包裝袋進行抓取，按照設置好的編組進行堆放、碼垛。

5、垛盤輸送：將包裝袋(包裝箱)按照設置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序。

機器人焊接如何做到靈活焊接

機器人焊接控制系統(tǒng)控制各關節(jié)協(xié)調運動。在操作人員輸入焊接參數(shù)之后，設備就可以根據(jù)焊接指令進行工作，在工作過程中各關節(jié)相互配合，可以使得機械手運行靈活，對工件進行多方位的焊接，焊槍在轉變方向的時候也不會出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。

焊接輔助設備增強靈活度。很多廠家都會搭配好焊接輔助設備，其中焊接變位機通過拖拽和翻轉工件使得焊縫很好地呈現(xiàn)，增加了焊接準確性，焊接變位機通過延長行走軌跡，增加了可焊接工件的空間范圍，輔助設備使得機器人焊接變得靈活。

設備結構緊湊，省去了繁瑣的結構，增加了自身焊接的重量，但是機械手臂的承重能力不會降低，結構主要包括機器人本體、焊接電源、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、焊槍、送絲裝置等，這些簡易的結構卻發(fā)揮了比較重要的作用，結合了人工智能、計算機、通信、傳感等科學，自動化和智能化水平高，使得機器人焊接變得愈加靈活。

焊接機器人工作站的工作原理

焊接機器人工作站的系統(tǒng)構成是由各單元構成，在焊接動態(tài)過程自動檢測功能焊接機器人在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數(shù)實行在線檢測，以實現(xiàn)焊接質量的實時控制。

焊接機器人工作站正常運行的是其控制柜中的計算機系統(tǒng)。焊接機器人工作站通過計算機系統(tǒng)對焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動態(tài)過程進行智能傳感，根據(jù)傳感信息對各種復雜的空間曲線焊縫進行實時跟蹤控制，從而控制焊槍能夠實現(xiàn)規(guī)劃軌跡運行，并對焊接動態(tài)過程進行實時智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復雜性和多樣性，焊接機器人工作站在實施焊接前，應配備其焊接路徑和焊接參數(shù)的計算機軟件系統(tǒng)。該軟件要對焊縫空間的連續(xù)軌跡、焊接運動的無碰路徑及焊槍姿態(tài)進行規(guī)劃設計，并根據(jù)焊接工藝來優(yōu)化焊接參數(shù)。

在制造業(yè)中使用機器人的理由

在制造業(yè)中使用機器人的理由：

??1.從原材料處理到成品包裝，制造中使用的機器人始終提。

??2.可以對機器人進行編程，使其在停電的情況下以24/7的速度運行，以實現(xiàn)連續(xù)生產。

??3.機器人設備非常靈活，甚至可以定制來執(zhí)行復雜的功能。

??4.如今，隨著機器人技術的廣泛使用，制造商越來越需要采用自動化技術來保持競爭力。

??5.對于幾乎所有規(guī)模的公司，包括小型商店，自動化都可以具有很高的成本效益。