諧波減速器軸承，諧波減速器曾經(jīng)是用于機器人關(guān)節(jié)傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞，彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差，導致機器人運動的準確性受到影響，主要應(yīng)用于機器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負載時，變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合，造成其保證運動精度壽命較低。

因此，近年來，在很多髙精度機器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關(guān)鍵零部件，此類軸承在使用過程中會產(chǎn)生周期性的交變應(yīng)力，加之軸承壁厚較薄，對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。

齒輪減速機：減速器輪齒檢查時應(yīng)注意三個不同階段的表面疲勞。這三個階段是漸進性的，即在階段時如果不采取措施便會發(fā)展成第二階段，若仍不采取措施就會進一步發(fā)展成第三階段。

當接觸應(yīng)力和循環(huán)次數(shù)超過一定限度時，兩齒面會產(chǎn)生微小的裂紋，接觸應(yīng)力是隨時間而變化的脈動循環(huán)應(yīng)力，隨循環(huán)次數(shù)的增加，裂紋逐步擴展，就會使裂紋之間的金屬微粒剝落下來形成齒面疲勞點蝕。

剝落，其形成是許多點蝕的小凹坑聯(lián)結(jié)而成大洞。在這種情形下，應(yīng)監(jiān)視減速器輪齒剝落的速度以安排更換新減速器輪齒，從而避免減速器輪齒損壞造成故障停機。

減速機的日常維護保養(yǎng)主要是巡檢有無滲油，及時檢查箱內(nèi)液位，潤滑情況是否良好，各處螺絲是否堅固完好，定期檢查設(shè)備的溫度情況，運行一定時間要用鉛絲咬入齒輪的嚙合位，以測齒磨損情況。

潤滑油應(yīng)定期檢查更換，新安裝的減速機次使用時，在運轉(zhuǎn)10－15天以后，須更換新油。以后應(yīng)定期（2-3個月）檢查油的質(zhì)量狀況，發(fā)現(xiàn)不符合要求時應(yīng)立即更換，一般至少每半年換油一次。在化驗油質(zhì)量時，若遇到下列情況之一必須及時換潤滑油：

—潤滑油中異物含量超過2%；

—潤滑油中金屬磨料超過0.5%；

—潤滑油中含水量超過2%；

減速機故障預防及排除方法：

a.密封圈壓蓋采用易拆卸式結(jié)構(gòu)。

b.密封圈采用開口結(jié)構(gòu)。

c.輸入軸軸承處回油孔要適當加大。

d.對減速機殼體進行時效處理，可防止殼體變形，避免沿合箱面處漏油。目前有3種時效方法，一是自然失效；二是人工時效；三是振動時效?？筛鶕?jù)實際條件進行選擇和處理。

e.在減速機底座的合箱面上鑄造出或加工出一條環(huán)形油槽，且有多個回油孔與環(huán)形油槽連通。在減速機工作時，一旦有油滲入合箱面，將會進入環(huán)形油槽，再經(jīng)回油孔流入油箱內(nèi)，潤滑油不會沿合箱面漏到減速機殼體外面。