介紹一下測力方法。

1、使用動力效應測定力值，在重力場中，地球的引力使物體發(fā)生重力，輪輻式力傳感器，即分量，因此可用已知質(zhì)量的物體在重力場某處的分量來測力；

2、使用靜力效應測定力值，力的靜力效應使物體發(fā)生變形，如果物體是一種彈性體，輪輻式力傳感器生產(chǎn)商，則依據(jù)虎克規(guī)律，在彈性范圍內(nèi)，它的變形量與作用力成正比，這樣測出了變形量即可知道力的巨細。

測力傳感器在機器人上的應用

目標定位

　　實際應用中，好多用戶通常認為，零部件定位和定量的唯l一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯l一的解決方案。不可否認，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

　　另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零件能完l美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上

對測力傳感器的基本要求

　　機械上使用的傳感器形式多種多樣，但應用較多的還是電阻式傳感器。

　　電阻應變式測力傳感器內(nèi)部電路一般是橋式電路。電阻作為轉(zhuǎn)換元件，電阻作為轉(zhuǎn)換元件，電阻阻值的變化以信號的形式輸出。

　　因具有結(jié)構(gòu)簡單、線性和穩(wěn)定性好、輸出精度高等特點，在實際中越來越受到重視。其采用的敏感原件是彈性測試元件，主體就是一個彈性體。其中彈性體的結(jié)構(gòu)形狀與相關尺寸對測力傳感器性能的影響極大。