RV減速機為什么對機器人來說這么重要?

RV減速機為什么對機器人來說這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)，是機器人的重要組成部分，也是機器人的基本運動部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比高，振動小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動。

第二部分是差動齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個以上的銷齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當軸固定時，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點在于需要保證傳動扭矩大，對過載有較大的影響，保證了預期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計，使零件加工精度要求高，加工難度大。

蝸桿減速機的噪音對工作平穩(wěn)性

蝸桿減速機的噪音對工作平穩(wěn)性精度、齒輪的接觸精度、齒輪的運動精度、裝配精度等各方面都有很大的影響，要想降低減速機的噪音就要知道噪音產(chǎn)生的原因，速器的噪聲是由于在它運轉(zhuǎn)過程中機內(nèi)齒輪嚙合產(chǎn)生周期性的交變力對軸承、箱體的作用而引起的發(fā)生振動。 　　 　　

　　經(jīng)過多年研究，提出了通過優(yōu)化齒輪參數(shù)，如變位系數(shù)、齒高系數(shù)、壓力角、中心距，使嚙入沖擊速度降至，嚙出沖擊速度與嚙入沖擊速度的比值處于某一數(shù)值范圍，減小或避免嚙合節(jié)圓沖擊的齒輪設(shè)計方法，也可明顯降低齒輪噪聲。

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式

標準型擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸的軸伸形式為圓柱形，采用普通平鍵聯(lián)接。軸徑尺寸公差根號h6。普通平鍵尺寸按GB1096-79《普通平鍵型式尺寸》的規(guī)定。連接法蘭止口按GB1801-79的(h9)配合。

當采用聯(lián)軸器把擺線針輪減速機與相配套的機械聯(lián)接時，推薦用彈性聯(lián)軸器

。

減速機與想配套機械用聯(lián)軸器聯(lián)接時，兩者軸心線的同心度不得超過聯(lián)軸器所允許的范圍。

當擺線針輪減速機與齒輪、鏈輪相聯(lián)接時，必須保證兩者軸心線的平行度。

當使用鏈輪來進行傳動時，不要把齒鏈放得過松，否則在起動時會產(chǎn)生沖擊力。

當把聯(lián)軸器、齒輪、鏈輪等聯(lián)接件聯(lián)接擺線針輪減速機的輸出軸時，不得采用直接錘擊的方法，應(yīng)利用軸伸端螺孔旋入螺栓，通過壓板壓入。

安裝后的減速機，正式使用前必須進行試運轉(zhuǎn)。在空載運轉(zhuǎn)正常的情況下，再逐漸加載運轉(zhuǎn)。

諧波減速器二者的差別

RV減速器和諧波減速器二者的差別 諧波減速器構(gòu)造簡單緊湊，合適于微型化、低、中荷載的運用。 RV減速器剛度好、抗沖擊工作能力強、傳動系統(tǒng)穩(wěn)定、高精度，合適中、重荷載的運用，但RV減速器必須傳送非常大的扭距，承擔非常大的負載沖擊性，確保預估的工作使用壽命，因此在設(shè)計上應(yīng)用了相對性繁雜的過定位構(gòu)造，生產(chǎn)制造工序和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的承受力元件，所以能夠承擔一定扭距。RV減速器的滾動軸承是其薄弱點，承受力時非常容易提升軸承受力限而造成 滾動軸承異常磨損或。在高速運轉(zhuǎn)時這個問題更突出，所以RV減速器的額定扭距隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。 減速器之間是否存在取代關(guān)系 RV減速器較智能機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和使用壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度智能機器人傳動系統(tǒng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在智能機器人傳動系統(tǒng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。 諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一類產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。 RV和諧波電流這二種傳動系統(tǒng)有多樣性，但都不清除結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化和生產(chǎn)制造工序提升后，在中低荷載主要用途產(chǎn)生部分市場競爭。